特許
J-GLOBAL ID：200903031119334975
移動型物体把持装置及びその制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
宮田 金雄 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-059140
公開番号（公開出願番号）：特開平10-249767
出願日： 1997年03月13日
公開日（公表日）： 1998年09月22日
要約：
【要約】【課題】 把持対象物とロボットハンドの距離に関係なく確実な把持を達成することと、過去に把持に成功した物体と類似の硬さをもつ物体の把持を行う場合に把持動作を高速化することである。【解決手段】 従来の物体把持装置に推進系を追加することにより、把持対象物とロボットハンドとの距離に関係なく、ロボットハンドを物体把持に関し最適な相対位置、相対姿勢に移動できるようにする。また、従来の物体把持装置の制御方法に制御目標値の設定変更と制御系パラメータの変更に関する学習機能を追加し、過去に把持経験のある物体と同程度の硬さの物体の把持を行う場合に把持達成までに要する時間を短縮する。
請求項（抜粋）：
把持対象物との接触状態を検知する少なくとも2個の接触センサと、把持対象物の把持間隔を計測できる位置センサと、把持の際、把持対象物より受ける反力を計測できる少なくとも2つの力センサを搭載した1組の対象物把持部構体と、前記対象物把持部構体を把持方向に対し直線運動させるための駆動機構及びモータからなるロボットハンドと、把持対象物と前記ロボットハンドとの相対位置と相対姿勢を計測するための複数の視覚センサと、前記4種のセンサからの信号を制御計算機の処理できる信号に変換後、制御計算機に送信するセンサ信号処理部と、前記センサ信号処理部からの把持対象物の把持状態に関する信号を入力し、前記ロボットハンドの物体把持動作を制御するための信号を生成する制御計算機と、前記制御計算機からの前記ロボットハンド制御信号を前記ロボットハンドを駆動するための電力に変換して、前記ロボットハンドのモータへ送り、更に前記4種のセンサへの電力を供給するための駆動部と、前記ロボットハンドと接続し、これを移動させるためのロボットアームと、前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドの位置を移動するための推進系と前記ロボットアームの運動及び前記推進系を制御するための信号を生成する前記制御計算機と、前記制御計算機からの信号を前記ロボットアーム、前記推進系を駆動するための電力に変換し、これを前記ロボットアームと前記推進系へ供給する前記駆動部とを有する移動型物体把持装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/08 A
, B25J 15/08 U
