特許

J-GLOBAL ID：200903031193300560

モータの制御装置と機械負荷慣性モーメント値推定装置

発明者： 久保 謙二 ,  梓沢 昇
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 鵜沼 辰之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-273385
公開番号（公開出願番号）：特開平7-131992
出願日： 1993年11月01日
公開日（公表日）： 1995年05月19日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 機械負荷側の慣性モ-メント値が操業中に実時間で変動する場合でも慣性モ-メント値の実際値を精度よく推定する。【構成】 モ-タ速度ω1とトルク電流成分Itとから二質量系振動モデルに基づいたモ-タ1と機械負荷3との軸振動状態を振動状態推定器11で推定する。そして振動状態推定器11で推定された軸ねじりトルクの推定値と負荷トルク推定値との差の積分値を積分器30で算出する。一方モ-タ速度ω1とトルク電流成分Itとから軸ねじりトルク推定値を軸トルク推定器25で軸トルクとして推定する。そしてこの軸ねじりトルク推定値と保持器26で保持された負荷トルク定常値の推定値との差を加算器27で求め、両者の差を積分器28で求める。そして積分器28と積分器30の積分値の比を除算器31で演算し、実際の機械負荷慣性モ-メント値J2と設定値J2eとの比を求める。

請求項（抜粋）：

機械負荷に連結されたモータの回転速度を速度指令値に応じて制御する速度制御手段と、モータのトルク電流を検出するトルク電流検出手段と、モータの速度を検出するモータ速度検出手段と、モータを主要素する駆動系の軸ねじりトルクを検出する軸ねじりトルク検出手段と、軸ねじりトルク検出手段の検出による軸ねじりトルクと機械負荷に作用する負荷トルクとの差の積分値を算出する第1積分値算出手段と、トルク電流検出手段の検出電流とモータ速度検出手段の検出速度とから二質量系モデルに基づいてモータと機械負荷との軸ねじり振動に伴う軸ねじりトルクと負荷トルクを推定する振動状態推定手段と、振動状態推定手段により推定された軸ねじりトルク推定値と負荷トルク推定値との差の積分値を算出する第2積分値算出手段と、機械負荷に作用する負荷トルクを一定に保った状態で速度制御手段に対する速度指令値を変化したときに得られた第1積分値算出手段の算出値と第2積分値算出手段の算出値との比から実際の機械負荷慣性モーメント値を推定する機械負荷慣性モーメント値推定手段とを備えているモータの制御装置。