無人搬送車の走行制御システム

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-233995
公開番号（公開出願番号）：特開2001-060111
出願日： 1999年08月20日
公開日（公表日）： 2001年03月06日
要約：

【要約】【課題】無人搬送車の走行制御を確実に行なうと共に、進路前方に障害となる物体がある場合に回避軌道を作成して追い越しができるようにする。【解決手段】無人搬送車は、予め走行軌道に沿って離散的に設置されたマークを検出するセンサを備え、上位系から与えられる軌道・指令速度に従って自律走行する。まず、上位系から無人搬送車の制御系に軌道・指令速度を与え(S1)、その後、長距離センサにより走行の障害となる前方の物体の有無を判別する(22)。物体検出用センサにより物体が検出されない状態では上位系からの軌道・指令速度に従って走行を制御する(S3)。物体検出用センサから物体有りの検出信号が出力されると、指令速度を減速すると共に前記物体を回避するための回避軌道を生成する(S4、S5)。また、物体検出用センサが物体の有無を明確に判別できない状態では、軌道はそのままで指令速度を減速する(S8)。

請求項（抜粋）：

予め走行軌道に沿って離散的に設置されたマークを検出するセンサを備え、上位系から与えられる軌道・指令速度に従って自律走行する無人搬送車と、前記無人搬送車に設けられ、走行の障害となる前方の物体の有無を判別する物体検出用センサと、前記物体検出用センサにより物体が検出されない状態では前記上位系からの軌道・指令速度に従って走行を制御する第1の走行制御手段と、前記物体検出用センサから物体有りの検出信号が出力されると、指令速度を減速すると共に前記物体を回避するための回避軌道を生成する第2の走行制御手段と、前記物体検出用センサが物体の有無を判別できない状態では、軌道はそのままで指令速度を減速する第3の走行制御手段とを具備したことを特徴とする無人搬送車の走行制御システム。

FI (3件)：

G05D 1/02 J , G05D 1/02 S , G05D 1/02 W

Fターム (30件)：

5H301AA03 , 5H301AA10 , 5H301BB05 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD01 , 5H301DD17 , 5H301EE06 , 5H301EE13 , 5H301FF04 , 5H301GG08 , 5H301GG09 , 5H301GG10 , 5H301GG12 , 5H301GG14 , 5H301GG17 , 5H301GG19 , 5H301GG24 , 5H301GG25 , 5H301GG29 , 5H301HH02 , 5H301HH04 , 5H301JJ01 , 5H301KK02 , 5H301LL03 , 5H301LL06 , 5H301LL07 , 5H301LL11 , 5H301LL14 , 5H301LL17

引用特許：

出願人引用 (2件)

特開昭63-155307
特開平2-254905

審査官引用 (2件)

特開昭63-155307
特開平2-254905

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