特許

J-GLOBAL ID：200903031326311179

移動物体認識追跡装置

発明者： 北村 健児
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社
代理人 (1件)： 蔵合 正博 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-256360
公開番号（公開出願番号）：特開2002-074368
出願日： 2000年08月25日
公開日（公表日）： 2002年03月15日
要約：

【要約】【課題】 移動物体の重複や抜けがなく、またセンターラインや建物および樹木の影等の追跡阻害物の影響を受けることなく、検出、認識および追跡し、その状態を停止、低速および高速の3状態に識別する。【解決手段】 画像入力手段101によって撮影され、画像格納手段102に格納された画像を、認識領域設定手段103に設定された認識領域に基づいて移動物体認識手段104、移動物体登録手段105および移動物体追跡手段106が処理し、移動物体を認識し追跡する。追跡結果は座標変換手段108によって実空間座標系に変換され、速度算出手段109によって速度が算出され、事象判定手段110によって停止、低速および高速の3状態に事象判定される。上記追跡処理には、静的および動的処理プレーン作成手段111、112によって作成された領域を処理対象領域として用いる。

請求項（抜粋）：

移動物体を撮像し、所定のサイクルで画像を入力する画像入力手段と、入力された画像を格納する画像格納手段と、格納された画像上に移動物体を検出認識する領域を設定する認識領域設定手段と、設定された認識領域内の画像データを処理して移動物体の存在を検出し認識する移動物体認識手段と、移動物体の認識結果をもとに移動物体が存在する領域の一定量の矩形領域の画像データおよび矩形領域の画像上位置を移動物体画像特徴および移動物体位置特徴として登録する移動物体登録手段と、前記移動物体登録手段によって登録された移動物体画像特徴と入力された画像内の移動物体画像特徴との類似度が最大となった移動物体画像特徴と同一サイズの入力画像の矩形領域を選択し、類似度が予め設定した閾値以上の場合に選択抽出した矩形領域を移動物体の画像上における移動位置として算出し、類似度が予め設定した閾値未満の場合および移動物体の画像上における移動位置が予め設定した追跡領域外となった場合に、移動物体が画像上から消滅したと判定する移動物体追跡手段と、画像上に定義した画像座標を用いて表現される移動物体の画像上における位置と実空間上に定義した実空間座標を用いて表現される実空間上における位置とを変換する変換パラメータを算出する座標変換パラメータ算出手段と、座標変換パラメータを用いて移動物体の画像上における位置を実空間上における位置に変換することにより、移動物体位置特徴を移動物体実空間位置に変換する座標変換手段と、前記移動物体追跡手段および座標変換手段によって時系列に算出された移動物体実空間位置から移動物体の速度を算出する速度算出手段と、前記速度算出手段によって算出された速度から移動物体の運動状態を停止、低速および高速の3状態に識別する事象判定手段とを具備することを特徴とする移動物体認識追跡装置。

IPC (5件)：

G06T 7/20 ,  G06T 7/20 200 ,  G06T 1/00 330 ,  H04N 7/18 ,  G08G 1/04

FI (5件)：

G06T 7/20 B ,  G06T 7/20 200 A ,  G06T 1/00 330 B ,  H04N 7/18 G ,  G08G 1/04 D

Fターム (37件)：

5B057AA06 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DC23 ,  5B057DC33 ,  5B057DC36 ,  5C054AA02 ,  5C054CC02 ,  5C054CD03 ,  5C054CH02 ,  5C054CH03 ,  5C054EA01 ,  5C054EA05 ,  5C054FC12 ,  5C054FC13 ,  5C054FC14 ,  5C054FE22 ,  5C054FF01 ,  5C054HA31 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180DD03 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096EA35 ,  5L096FA14 ,  5L096FA32 ,  5L096FA37 ,  5L096FA62 ,  5L096GA22 ,  5L096GA51 ,  5L096HA04 ,  5L096HA08 ,  5L096JA03