特許

J-GLOBAL ID：200903031369618464

ロボットの制御装置

発明者： 伊藤 孝幸 ,  白幡 透 ,  永山 敦朗 ,  廣瀬 一人
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-362300
公開番号（公開出願番号）：特開平11-175130
出願日： 1997年12月12日
公開日（公表日）： 1999年07月02日
要約：

【要約】【課題】 オーバライドや一時停止に関連して発生する軌跡ずれの解消。【解決手段】 ロボット制御装置のソフトウェアの動作計画部は、オーバライドを考慮せずにロボットの動作計画を作成し、補間処理部へ出力する。補間処理部は、計算処理周期毎に補間処理を行ない、ITP毎の移動量を計算し、フィルタ部へ出力する。フィルタ部で加減速制御のためにフィルタリングされた出力が、動的シャッタ付のオーバライド処理部で処理される。各軸共通のオーバライド値β(0≦β≦1)を適用した処理後の出力は、速度、加速度についてそれぞれβ、β2 倍したものとされる。2つの動作が重なるコーナ部において、両動作の加減速が均等に消化されるので、軌跡誤差を生じない。オーバライドがコーナ部通過中に変更されても、同様である。また、一時停止前後の減速、加速にオーバライド変更を徐々に行なうことで、一時停止に伴う軌跡ずれも解消出来る。

請求項（抜粋）：

ロボットの各軸を駆動するサーボモータのサーボ系へ移動指令を出力するためのソフトウェア手段を備えたロボット制御装置において、前記ソフトウェア手段は、動作プログラムに基づく動作計画の出力を所定の周期で補間処理し、前記補間処理された出力を加減速制御のためにフィルタリング処理し、前記フィルタリング処理後のデータを入力として、指定された各軸共通のオーバライド値によってロボットのツール先端点の軌跡を変えることなく動作させるようにオーバライドのための処理を行うようにした、前記ロボット制御装置。

IPC (3件)：

G05B 19/416 ,  B25J 9/10 ,  G05B 15/02

FI (3件)：

G05B 19/407 L ,  B25J 9/10 A ,  G05B 15/02 A

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 多系統数値制御方法及びその装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-124581   出願人：三菱電機株式会社
• 特開昭63-273108