特許
J-GLOBAL ID：200903031406213909
ロボツト制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-236498
公開番号（公開出願番号）：特開平5-073118
出願日： 1991年09月17日
公開日（公表日）： 1993年03月26日
要約：
【要約】【目的】ロボットの動作の概念を拡大して、特定の動作を例外扱いすることなしにロボットの動作を論理的に一貫して扱うことのできるようにする。【構成】ロボット40の外部で定義される外部座標系、外部座標系と間接的に定義される間接定義座標系を考える。ロボット40の駆動軸ごとの動きをL動作、ロボット40のツールの制御点での座標系に関するツールの動きをK動作、ツールを外部座標系に関して平行移動させる動きをN動作、ツールの姿勢を外部座標系の軸の方向に関して変化させる動きをQ動作、間接定義座標系における位置と姿勢にツールの位置および/または姿勢を一致させる動きをI動作、ツールの位置と姿勢を変化させずにロボット40のアームの位置と姿勢を変化させる動きをF動作とする。L,K,N,Q,IおよびFの各動作を表わす動作指令にそれぞれ対応するL,K,N,Q,IおよびF動作処理手段11〜16を設けてロボット40を制御する。
請求項（抜粋）：
ツールと複数の駆動軸と前記駆動軸を接続するアームとを有するロボットの動作を制御するロボット制御装置において、前記ロボットの外部で定義される座標系を外部座標系とし、前記外部座標系と間接的に定義される座標系を間接定義座標系とし、前記駆動軸ごとの動きをL動作とし、前記ツールの制御点での座標系に関する前記ツールの動きをK動作とし、前記ツールを前記外部座標系に関して平行移動させる動きをN動作とし、前記ツールの姿勢を前記外部座標系の軸の方向に関して変化させる動きをQ動作とし、前記間接定義座標系における位置と姿勢に前記ツールの位置および/または姿勢を一致させる動きをI動作とし、前記ツールの位置と姿勢を変化させずに前記アームの位置と姿勢を変化させる動きをF動作とするときに、前記L動作を表わす動作指令が入力したとき、該動作指令を解析して前記ロボットが前記L動作を行なうように前記各駆動軸への制御信号を生成するL動作処理手段と、前記K動作を表わす動作指令が入力したとき、該動作指令を解析して前記ロボットが前記K動作を行なうように前記各駆動軸への制御信号を生成するK動作処理手段と、前記N動作を表わす動作指令が入力したとき、該動作指令を解析して前記ロボットが前記N動作を行なうように前記各駆動軸への制御信号を生成するN動作処理手段と、前記Q動作を表わす動作指令が入力したとき、該動作指令を解析して前記ロボットが前記Q動作を行なうように前記各駆動軸への制御信号を生成するQ動作処理手段と、前記I動作を表わす動作指令が入力したとき、該動作指令を解析して前記ロボットが前記I動作を行なうように前記各駆動軸への制御信号を生成するI動作処理手段と、前記F動作を表わす動作指令が入力したとき、該動作指令を解析して前記ロボットが前記F動作を行なうように前記各駆動軸への制御信号を生成するF動作処理手段とを有することを特徴とするロボット制御装置。
IPC (4件)：
G05B 19/18
, B25J 9/16
, B25J 13/00
, G05B 19/403
