特許
J-GLOBAL ID：200903031497965240
部品の姿勢検出装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-239901
公開番号（公開出願番号）：特開平8-105720
出願日： 1994年10月04日
公開日（公表日）： 1996年04月23日
要約：
【要約】【目的】 簡単しかも安価に部品の三次元姿勢を認識する。【構成】 円弧抽出装置3によって部品1の円弧に沿った点を抽出し、抽出された点を用いてステレオ点検出装置4によって複数のステレオ点を求め、ステレオ点に基づいて面検出装置7によって部品1の面を求め、この面の状況に応じて位置検出装置8によって部品1の姿勢を評価し、円弧輪郭を有する部品1の姿勢認識を無人で自動的に行い、また、部品1の三次元姿勢を認識して部品1が重なっていたり傾いていても確実に位置認識を可能とし、簡単しかも安価に円弧輪郭を有する部品1の三次元姿勢を認識する。
請求項（抜粋）：
一部に円または円弧形状の輪郭を有する部品の姿勢を検出する姿勢検出装置において、画像データ中にある点列の二つの端点と他の一点の合計三点を通る円または円弧を仮定した後に点列の他の点が円の円周上にあるか否かを判定し、点列の全ての要素の点が円周上にあれば点列を仮定した円弧として認識し、円周上から一定以上離れた点があれば点列を円弧に近似しない円弧抽出装置と、該円弧抽出装置で求められた円弧に沿った点を用いて複数のステレオ点を求めるステレオ点検出装置と、該ステレオ点検出装置で求められた複数のステレオ点と前記部品の面との距離に応じて面を求める面検出装置と、該面検出装置で求められた面の状況により前記部品の姿勢を評価する姿勢検出装置と、からなることを特徴とする部品の姿勢検出装置。
IPC (3件)：
G01B 11/24
, G01C 3/06
, G06T 7/00
G06F 15/62 400
, G06F 15/62 415
, G06F 15/70 330 M
