位置制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：金田暢之 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-175301
公開番号（公開出願番号）：特開2001-356822
出願日： 2000年06月12日
公開日（公表日）： 2001年12月26日
要約：

【要約】【課題】外乱応答を調整する場合でも要求された応答特性を容易に実現する。【解決手段】フィードフォワード制御器10のゲインの中にもフィードバック制御系を1つのパラメータで調整するための調整ゲインKgを含めるようにする。フィードフォワード制御器10を備えるようにして制御系を2自由度系とし、フィードフォワード制御器10のゲインとフィードバック系のゲインを1つのパラメータである調整ゲインKgにより調整できるようにしているので、要求された応答特性を決定するためのゲイン調整を簡単化できる。

請求項（抜粋）：

上位装置から発せられる位置指令と制御対象の位置との位置偏差を比例ゲインによって増幅して出力する位置制御手段と、前記位置制御手段から出力された値を調整ゲインを2乗した値によって増幅して出力する第1の増幅手段と、前記位置指令と制御対象との位置偏差を微分する微分手段と、前記微分手段により求められた値を微分ゲインによって増幅して出力する速度制御手段と、該速度制御手段から出力された値を前記調整ゲインによって増幅して出力する第2の増幅手段と、前記位置指令を2回微分した値を第1のフィードフォワードゲインにより増幅した値と、前記位置指令を微分した値を第2のフィードフォワードゲインおよび前記調整ゲインにより増幅した値とを加算することにより得られた値を出力するフィードフォワード制御手段と、前記第1および第2の増幅手段と、前記フィードフォワード手段とからそれぞれ出力された値どうしを加算した値をトルク指令とし、該トルク指令に基づいて前記制御対象を駆動するトルク制御器とを備えた位置制御装置。

IPC (3件)：

G05D 3/12 305 , G05B 11/32 , H02P 5/00

FI (3件)：

G05D 3/12 305 Z , G05B 11/32 F , H02P 5/00 F

Fターム (36件)：

5H004GA27 , 5H004GB15 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004KB02 , 5H004KB04 , 5H004KB06 , 5H004KB32 , 5H004MA18 , 5H303AA01 , 5H303AA04 , 5H303AA10 , 5H303BB01 , 5H303BB06 , 5H303CC06 , 5H303DD01 , 5H303FF06 , 5H303HH05 , 5H303KK02 , 5H303KK03 , 5H303KK04 , 5H303KK06 , 5H303KK28 , 5H303KK31 , 5H303KK32 , 5H550BB08 , 5H550EE03 , 5H550EE05 , 5H550GG01 , 5H550GG10 , 5H550JJ04 , 5H550JJ22 , 5H550JJ23 , 5H550JJ24 , 5H550JJ25 , 5H550LL34

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