特許
J-GLOBAL ID：200903031613404811
自走車両の車輪駆動力制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
須山 佐一 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-009793
公開番号（公開出願番号）：特開平5-027836
出願日： 1991年01月30日
公開日（公表日）： 1993年02月05日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 曲管部を有する管路に沿って自走車両をスムーズに旋回させることの可能な駆動力制御装置を提供する。【構成】 各駆動モータ11の駆動トルクを入力信号に基いて制御する駆動トルク制御回路13と、要求駆動トルクを表す指令信号を出力する駆動トルク指令装置19と、指令信号を入力して該指令信号に比例した信号を出力する比例制御回路21と、前記車輪の舵角を検出する舵角検出器23と、検出された舵角を基準値と比較する比較器25と、舵角が前記基準値以下であるときに前記駆動トルク指令装置19からの駆動トルク指令信号を、舵角が前記基準値を超えたときに前記比例制御回路21からの信号を前記駆動トルク制御回路13にそれぞれ出力する切換え回路17とを備える。【効果】 左右の旋回を、車両の内外輪差に起因する負荷を駆動機構および管路の壁に作用させることなく、スムーズに行わせる。
請求項（抜粋）：
夫々独立の駆動モータにより駆動される少なくとも左右一対の転向可能な車輪を備え、略円形断面の管路内を走行する自走車両において、前記各駆動モータの駆動トルクを入力信号に基いて制御する駆動トルク制御回路と、前記駆動モータの要求駆動トルクを表す駆動トルク指令信号を出力する駆動トルク指令装置と、前記駆動トルク指令装置から駆動トルク指令信号を入力して該指令信号に比例した信号を出力する比例制御回路と、前記車輪の舵角を検出する舵角検出器と、前記舵角検出器に連携し、該検出器で検出された舵角を基準値と比較する比較器と、前記比較器に応答し、前記舵角が前記基準値以下であるときに前記駆動トルク指令装置からの駆動トルク指令信号を前記駆動トルク制御回路に出力し、前記舵角が前記基準値を超えたときに前記比例制御回路からの信号を前記駆動トルク制御回路に出力する切換え回路と、を備えたことを特徴とする自走車両の車輪駆動力制御装置。
IPC (4件)：
G05D 1/02
, B61B 13/10
, B61D 15/00
, F16L 55/00
