生体内挿入具

発明者： , , , , , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-292593
公開番号（公開出願番号）：特開平6-113998
出願日： 1992年10月30日
公開日（公表日）： 1994年04月26日
要約：

【要約】【目的】狭い体腔内や障害物のある体腔内に安全かつ容易に挿入できる生体内挿入具の提供を目的としている。【構成】生体内に挿入される挿入部1aから外方に突出したマニピュレータアーム20と、マニピュレータアーム20が生体内の非検知部に接触したときにこのマニピュレータアームに作用する力を検知する圧電素子21および電気回路系21からなる検知部と、を有する触覚センサを備える生体内挿入具。

請求項（抜粋）：