特許

J-GLOBAL ID：200903031885916552

ロボットアーム構造

発明者： 守田 知史
出願人/特許権者： マツダ株式会社
代理人 (1件)： 中村 稔 (外7名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-177030
公開番号（公開出願番号）：特開平8-039462
出願日： 1994年07月28日
公開日（公表日）： 1996年02月13日
要約：

【要約】【目的】コンパクトでしかも、比較的作業の自由度の高いロボットアーム構造を提供する。【構成】第1受動関節7のブレーキ機構をオフにして、本体側アーム4の位置を制御してその水平状態を保持しつつ能動関節5を図において右下方に移動せしめハンド11に把持されたワーク3のペダル下端がフロワパネル12に当接してハンドの下方への移動を阻止する。このとき第2受動関節10のブレーキ機構は解除されておらず、能動関節5の右下方への移動によってハンド11及びワーク3は一体として第1受動関節7回りに時計回りの回動する。第2受動アーム10がフロワパネル12とほぼ平行な位置になったとき、能動関節5の移動を停止させるように制御する。つぎに、能動関節5を再び時計回りに回転させ始めるとともに、本体側アーム4を制御して能動関節5を図において左に移動せしめ、ワーク3の取りつけ部がボディ2のダッシュパネル13及びカウルパネル14などで構成される前部車体構造のの所定位置に到達したとき能動関節5及び本体アーム4の動作を停止する。

請求項（抜粋）：

ロボットハンドに連結される少なくとも2つの節を有するロボットアーム構造であって、前記ロボットハンドを支持する第1アームと、該第1アームを支持し、専用の駆動源を有しない第1関節手段と、該第1関節手段を支持する第2アームと、該第2アームを支持する第2関節手段と、該第2関節手段の近傍に設けられ第2関節手段に対して他の関節手段を介することなく駆動力を伝達する駆動手段と、前記駆動手段から駆動力が前記第2関節手段に伝達されるのに関連して、前記第1関節手段を介して第1アームに特定の動作を行わせる作動制御手段とを備えたことを特徴とするロボットアーム構造。