特許

J-GLOBAL ID：200903031948639961

作業対象ワークの円形穴中心センシング方法

発明者： 野原 和宏
出願人/特許権者： 積水化学工業株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-065209
公開番号（公開出願番号）：特開平5-264219
出願日： 1992年03月23日
公開日（公表日）： 1993年10月12日
要約：

【要約】【目的】本発明は、作業対象ワークに形成されたボルトやリベット等を通すための円形穴の中心位置をセンシングする方法であって、ボルト,リベット等の締結自動化に用いて好適の方法に関し、各種作業の自動化に際しての穴位置ずれの許容限界を大きくし、ランニングコストの低減,生産性の向上を実現することを目的とする。【構成】そこで、円形穴6aが形成されたワーク面に対して平行に走査移動しながらワーク面との距離を検出するレーザスキャニングセンサをそなえ、このレーザスキャニングセンサにより、円形穴6a上方を通過しうる異なる2つの走査方向A,Bについてワーク面との距離を検出してワーク面上の凹凸形状を求め、その凹凸形状に基づいて各方向A,Bの走査線と円形穴6aの外形線との4つの交点位置を求めた後、この4つの交点位置に基づいて円形穴6aの中心位置を求めることを特徴とする。

請求項（抜粋）：

作業対象ワークに形成された円形穴の中心位置をセンシングする方法であって、前記円形穴が形成された前記作業対象ワークの面に対して平行に走査移動しながら前記作業対象ワークの面との距離を検出するレーザスキャニングセンサがそなえられ、該レーザスキャニングセンサにより、前記円形穴の上方を通過しうる異なる2つの走査方向について、前記作業対象ワークの面との距離を検出して該作業対象ワークの面上の凹凸形状を求め、該凹凸形状に基づいて、前記異なる2つの走査方向の各走査線と前記円形穴の外形線との4つの交点位置を求めた後、該4つの交点位置に基づいて、前記円形穴の中心位置を求めることを特徴とする作業対象ワークの円形穴中心センシング方法。