特許

J-GLOBAL ID：200903031965887545

自律走行車および回転角度検出方法

発明者： 姫田 諭
出願人/特許権者： ミノルタ株式会社
代理人 (1件)： 深見 久郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-232738
公開番号（公開出願番号）：特開2000-066722
出願日： 1998年08月19日
公開日（公表日）： 2000年03月03日
要約：

【要約】【課題】 1つのセンサの検出範囲を超えた回転移動が生じた場合においても、回転移動量を検出することのできる自律走行車を提供すること。【解決手段】 清掃ロボットは高感度ジャイロセンサ90と低感度ジャイロセンサ91とを備える。高感度ジャイロセンサ90と低感度ジャイロセンサ91とは清掃ロボットが回転する角速度を検知する。走行部CPU27は、清掃ロボットの通常の駆動状態においては高感度ジャイロセンサ90で検知した角速度を用いて清掃ロボットの回転移動量を計算する。障害物への衝突等により清掃ロボットに外的な力が作用して高感度ジャイロセンサ90で検知することができない角速度が加わった場合、低感度ジャイロセンサ91で検知した角速度を用いて清掃ロボットの回転移動量を計算する。

請求項（抜粋）：

車体と、前記車体に取付けられ、前記車体の角速度を検出するための第1の検出手段と、前記車体に取付けられ、前記第1の検出手段とは検出できる角速度の範囲が異なる第2の検出手段と、前記車体の角速度に応じて前記第1の検出手段と前記第2の検出手段のいずれかを選択する選択手段とを備えた、自律走行車。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  G01C 19/00 ,  G01P 9/00

FI (3件)：

G05D 1/02 H ,  G01C 19/00 Z ,  G01P 9/00 Z

Fターム (17件)：

2F105AA06 ,  2F105AA10 ,  2F105BB05 ,  2F105BB17 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB11 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC08 ,  5H301DD01 ,  5H301GG06 ,  5H301GG07 ,  5H301GG12 ,  5H301GG17 ,  5H301HH10 ,  5H301HH19