特許

J-GLOBAL ID：200903032013034448

関節機構の制御装置及び方法、関節装置、並びにロボット装置及びその制御方法

発明者： 服部 裕一 ,  黒木 義博 ,  石田 健蔵
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 田辺 恵基
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-254880
公開番号（公開出願番号）：特開2000-296484
出願日： 1999年09月08日
公開日（公表日）： 2000年10月24日
要約：

【要約】【課題】関節機構やロボット装置の構成を簡易化か難かった。【解決手段】関節機構の制御装置及び方法並びにロボット装置及びその制御方法において、関節機構のアクチュエータに供給される駆動電流の電流値を検出する電流検出手段と、電流検出手段により検出された電流値に基づいて、アクチュエータの出力軸に与えられる外力によるトルクの大きさを検出する外力トルク検出手段とを設けるようにした。また関節装置及びロボット装置において、アクチュエータに回転トルクを生成するモータ部と、モータ部を駆動制御するモータ制御手段とを設け、モータ制御手段をモータ部内に配設するようにした。

請求項（抜粋）：

駆動電流に応じた大きさの回転トルクを生成するアクチュエータを有し、第1のリンクを所定軸回りに回転自在に第2のリンクに連結すると共に、上記アクチュエータからその出力軸を介して出力される上記回転トルクに基づいて上記第1のリンクを上記所定軸回りに回転させる関節機構の制御装置において、上記アクチュエータの上記駆動電流の電流値を検出する電流検出手段と、上記電流検出手段により検出された上記電流値に基づいて、上記アクチュエータの上記出力軸に与えられる外力によるトルクの大きさを検出する外力トルク検出手段とを具えることを特徴とする関節機構の制御装置。

IPC (2件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/08

FI (2件)：

B25J 5/00 F ,  B25J 13/08 Z

Fターム (7件)：

3F059BA02 ,  3F059BA05 ,  3F059BB06 ,  3F059DA09 ,  3F059DC04 ,  3F059DD08 ,  3F059FC03

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平3-161290
  
• ロボットの制御方法および装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-201259   出願人：松下電器産業株式会社
• ロボット制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-049474   出願人：豊田工機株式会社