特許
J-GLOBAL ID：200903032054988243
旋回式ビデオモニタ装置を有するテレコンファレンスロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
萩野 平 (外4名)
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-547584
公開番号（公開出願番号）：特表2001-524286
出願日： 1998年05月06日
公開日（公表日）： 2001年11月27日
要約：
【要約】本発明は、ビデオコンファレンス/テレコンファレンス技術及びロボット工学技術を組み合わせて使用することにより、グループ会議環境に遠隔の会議出席者の存在を映像化できる装置に関する。遠隔の会議出席者の顔は、ビデオモニタにほぼ実物大に映される。遠隔の会議出席者の目は、直接に視聴者を見つめているように見える。ビデオモニタは、左右に回転して自動的に又は手動的に発話者に向いて、その遠隔の会議出席者が頭を回転して発話者を見ているという印象を与える。そのビデオ画面は上昇及び下降し、その遠隔の会議出席者が立ったり座ったりする印象を与えることができる。遠隔の会議出席者が会話を遮ったり、始めたりしたいときに注意集中機構がその他の会議出席者の注意を促す。
請求項（抜粋）：
1.遠隔の会議出席者がグループ会議に出席しているという感覚を映像化するためのテレコンファレンスロボットにおいて、ベースと、遠隔の会議出席者の画像を受信及び表示するためのベースに装着されたビデオモニタと、ベースに可動的に装着されたビデオカメラと、入力制御信号に応答してカメラを移動するための、ベースに装着された制御手段とを備えることを特徴とするテレコンファレンスロボット。2.前記ビデオカメラは、ベースに回転可能に装着され、略垂直軸を中心として回転すると共に、前記制御手段は、ビデオカメラを回転させるためのパン駆動部を含むことを特徴とする請求の範囲第1項記載のテレコンファレンスロボット。3.前記ビデオカメラは、上方及び下方にチルト動作できるように追加として装着されると共に、前記軸卸手段は、上方及び下方に前記ビデオカメラをチルト動作させるためのチルト駆動部を含むことを特徴とする請求の範囲第2項記載のテレコンファレンスロボット。4.前記ビデオモニタは、ベース装置に回転可能に装着され略垂直軸を中心として回転すると共に、前記制御手段は、ビデオモニタを回転させるための回転駆動部を含むことを特徴とする請求の範囲第3項記載のテレコンファレンスロボット。5.テレコンファレンスロボットは上部及び下部ステージを含んでいると共に、前記下部ステージは、ベースに固定してあり、ビデオモニタは上部ステージに固定してあり、上部ステージ及び下部ステージは略垂直軸を中心として互いに回転できると共に、前記上部ステージは一定の前方方向を有しており、前記ビデオモニタは通常前記一定の前方方向に向いていることを特徴とする請求の範囲第4項記載のテレコンファレンスロボット。6.前記ベースは、ビデオモニタの周囲及び背後に伸長し、かつビデオモニタの上部でビデオカメラを支持している支持アームを含むことを特徴とする請求の範囲第5項記載のテレコンファレンスロボット。7.そのテレコンファレンスロボットは、発話者のロケーションを決定できるマイクロホンアレイ手段と、前記制御装置内にあって、前記パン駆動部を始動して位置決めされた発話者の方向にビデオカメラを回転する手段とを含んでいると共に、前記制御装置が、前記入力制御信号と自動マイクロホンアレイ手段との間のパン駆動部の切り替えの制御を可能とするスイッチ部を含むことを特徴とする請求の範囲第4項記載のテレコンファレンスロボット。8.前記ベースは、ビデオモニタを装着した上部と、下部と、互いの間で該上部と該下部とを垂直方向に移動する手段とを備えていることを特徴とする請求の範囲第7項記載のテレコンファレンスロボット。9.前記ベースの前記下部は、ホイールを含んだ移動式接地部ど前記ホイールを回転するための駆動モータとを備え、地面を移動するテレコンファレンスロボットを駆動することを特徴とする請求の範囲第8項記載のテレコンファレンスロボット。10.垂直軸に交差する水平な平面にあり、かつ前記ビデオモニタの画面の左右のハンド縁部を通過してさらに伸長する二本の直線によって形成された角がおよそ160°から200°までであるように、前記ビデオモニタがそれを中心として回転する垂直軸又はその垂直軸の付近に前記ビデオモニタの前記画面が位置することを特徴とする請求の範囲第4項記載のテレコンファレンスロボット。11.他の会議出席者の注意を引くための注意集中手段をさらに備えていると共に、前記制御手段は前記注意集中手段を始動するための手段を含んでいることを特徴とする請求の範囲第4記載のテレコンファレンスロボット。12.前記注意集中手段は、ハンド及びアームの表示を備えていると共に、前記アームの自由な末端は、機械的に前記ベースに連結されていることにより、前記ハンド及びアームの表示は内側と外側とに交互に回転して手を振る動作を模倣することを特徴とする請求の範囲11記載のテレコンファレンスロボット。13.前記テレコンファレンスロボットの前記ビデオモニタに送信するための前記遠隔の会議出席者からのオーディオ信号及び映像を得るための第二のマイクロホン及び第二のビデオカメラと、前記テレコンファレンスロボットから受信した画像及びオーディオ信号を供給するための第二のビデオモニタ及び第二のスピーカと、を備える遠隔のテレコンファレンス部の組み合わせにおいて、前記テレコンファレンスロボットの前記ビデオモニタは前記遠隔のテレコンファレンス部の前記マイクロホンから受信したオーディオ信号を出力するためのスピーカを備えていると共に、前記入力制御信号は前記遠隔のテレコンファレンス部によって供給されることを特徴とする請求の範囲第4記載のテレコンファレンスロボット。14.前記遠隔のテレコンファレンス部及び前記テレコンファレンスロボットは各々送信システムを介して互いに通信するためオーディオ、ビデオ、及びデータ信号のためのそれぞれの通信コントローラを備えていると共に、前記通信コントローラは、前記遠隔のテレコンファレンス部と前記テレコンファレンスロボットとの間で両方向にオーディオ及びビデオ信号を送信し、前記テレコンファレンスロボットを制御するためにテレコンファレンスロボットにデータ信号を送信し、データ信号を前記遠隔のテレコンファレンス部に戻して前記テレコンファレンスロボットの動作に関する情報を供給することを特徴とする請求の範囲第13項記載の遠隔のテレコンファレンス部を組み合わせたテレコンファレンスロボット。15.発話者のロケーションを決定できるマイクロホンアレイ手段と、前記制御装置内にあって、前記パン駆動部を始動して前記ビデオカメラを位置決めされた発話者の方向に回転するための手段とをさらに備え、前記制御装置は、前記入力制御信号ど前記マイクロホンアレイ手段との間で切り替わるように前記パン駆動部の制御を可能とするスイッチ部を含んでいると共に、前記ビデオカメラ及び前記ビデオモニタが前記マイクロホンアレイ手段とは独立して回転できるように前記マイクロホンアレイ手段は前記ベースに固定されていることを糊敷とする請求の範囲第4項記載のテレコンファレンスロボット。16.請求の範囲第15項記載のテレコンファレンスロボットであって、前記ベースは、前記ビデオモニタの周囲及び背後に伸長して前記ビデオモニタの上部にある前記ビデオカメラ及びオーディオアレイ手段を支持する支持アームを備えることを特徴とするテレコンファレンスロボツト。17.前記ビデオモニタの画面は前記ビデオモニタが回転する前記垂直軸の付近に位置し、前記ビデオカメラは前記垂直軸を略中心として回転することを特徴とする請求の範囲第16項記載のテレコンファレンスロボット。18.さらに人の位置を決めるためのロケーション決定手段と、前記制御装置内にあって、前記パン駆動部を始動して前記位置決めされた人の方向に前記ビデオカメラを回転するための手段とを備え、前記制御装置は、前記入力制御信号と前記ロケーション決定手段との間で前記パン駆動部の制御を切り替えることのできるスイッチ部を含んでいると共に、前記ビデオカメラ及び前記ビデオモニタが前記ロケーション決定手段とは独立して回転できるように、前記ベースに固定されていることを特徴とする請求の範囲第2項記載のテレコンファレンスロボット。
IPC (2件)：
H04N 7/15 630
, H04M 11/00 302
H04N 7/15 630 Z
, H04M 11/00 302
