特許
J-GLOBAL ID：200903032123495262
マニューバ運動物体のトラッキング方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
秋本 正実
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-305152
公開番号（公開出願番号）：特開平8-160120
出願日： 1994年12月08日
公開日（公表日）： 1996年06月21日
要約：
【要約】【目的】 運動物体から放射される音波の観測情報から、その運動物体が速度や針路を変更した後も速度や針路を含むパラメータを高精度に推定すること。【構成】 装置211からの観測情報にもとづき処理部206では、誤差を含む観測情報からも運動物体のパラメ-タが推定可とされ、処理部205ではまた、運動物体のマニューバリングが高精度に検出可とされ、更に、マニューバリングが検出された場合に、モニタ202では、共分散行列Pが相対距離、相対方位、固有周波数に関する要素が継承された状態として再構成された上、複数の仮説の生成・検定により、マニューバリング後も高精度にトラッキングを継続し得るものである。
請求項（抜粋）：
水中、あるいは水上を速度および針路を自在に変更しつつ、運動するマニューバ運動物体から放射される音波より、該音波の到来方位と周波数を観測情報として観測点で観測することによって、該マニューバ運動物体についてのパラメータとしての、該マニューバ運動物体との間の相対距離、該マニューバ運動物体との間の相対方位、該マニューバ運動物体自体の速度と針路、および固有周波数を解析するためのトラッキング方法であって、観測点で順次観測される観測情報にもとづき、カルマンフィルタ理論によりパラメータの推定値が状態ベクトルXとして、推定精度が共分散行列Pとしてそれぞれ推定された上、推定結果が仮説テーブルに一時的登録されている状態で、現時点での観測情報の、一時蓄積状態にある過去の観測情報の統計的分布からの異常推移を以て、マニューバ運動物体の速度、針路の変更がマニューバリングとして検知される度に、共分散行列P内の要素のうち、マニューバリングパラメ-タに関連する要素が所定に再構成されるとともに、速度、針路に係わる複数の変更パラメータを仮説として生成した上、仮説テーブルに登録した後、仮説の数が1つになるまでの間、仮説テーブルに登録されている推定結果を参照しつつ仮説を順次検定することで誤り仮説の棄却を行い、最後に残された1つの仮説が速度、針路の変更後の推定結果として得られるようにしたマニューバ運動物体のトラッキング方法。
IPC (3件)：
G01S 5/18
, H03H 17/00
, H03H 21/00
