特許

J-GLOBAL ID：200903032212892127

全方向移動車両の車輪構造

発明者： 熱田 稔雄 ,  西田 徹
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-321340
公開番号（公開出願番号）：特開2003-127605
出願日： 2001年10月19日
公開日（公表日）： 2003年05月08日
要約：

【要約】【課題】 従来のメカナム・ホイールと呼ばれる車輪では、車輪の外周部の全周に亘りフリー回転体を車軸に対して45度傾斜して配置しているため、車輪構造が非常に複雑かつ重量が重いため、運動性能を十分に発揮できない。【解決手段】 基台Aの底部に、それぞれの直線移動方向を異ならせて少なくとも3組の車輪1を設け、該車輪1のそれぞれの移動量を制御することにより、前記基台Aが特定方向に移動または特定方位に回転できるようにした全方向移動車両の車輪1において、前記車輪1は駆動軸に嵌合されるハブ2と、外周リング3と、前記ハブ2と外周リング3を連結する連結支持部5とより構成されており、外周リング3には該外周リング3を軸として複数の回転体4が回転自在に軸支されている全方向移動車両の車輪構造である。

請求項（抜粋）：

基台の底部に、それぞれの直線移動方向が異なる少なくとも3組の車輪を設け、該車輪のそれぞれの移動量を制御することにより、前記基台が特定方向に移動または特定方位に回転できるようにした全方向移動車両の車輪において、前記車輪は駆動軸に嵌合されるハブと、外周リングと、前記ハブと外周リングを連結する連結支持部より構成されており、外周リングには該外周リングを軸として複数の回転体が回転自在に軸支されていることを特徴とする全方向移動車両の車輪構造。

IPC (3件)：

B60B 19/00 ,  A61G 5/02 512 ,  B62D 15/00

FI (3件)：

B60B 19/00 H ,  A61G 5/02 512 ,  B62D 15/00