特許
J-GLOBAL ID：200903032256618375
複数ロボットの制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-301525
公開番号（公開出願番号）：特開平8-141978
出願日： 1994年11月09日
公開日（公表日）： 1996年06月04日
要約：
【要約】【目的】双方のロボットが近づきながら作業する場合や、一方のロボットが他方のロボットを追いかけるような動作を行う場合に、停止させずに動作を続行できる方法を提供する。【構成】各ロボットは外側と内側の二重のエンベロープを持つ。そして次のように動作する。?@各ロボットは自己の内側のエンベロープが干渉すれば自己のロボットを停止する。?A各ロボットの外側のエンベロープが同士が干渉すれば、その干渉から遠ざかる方のロボットではない方のロボットを停止させる。もし両方とも近づく方向に動いておれば優先度の低い方を停止させる。
請求項（抜粋）：
作業空間を共有する複数のロボットを有するロボットシステムにおいて、各ロボットがその先端部に保持するツールの先端位置に、所定範囲の第1の仮想空間領域と、その第1の仮想空間領域より内側に所定範囲の第2の仮想空間領域を仮想し、各ロボットは自己の第2の仮想空間領域が干渉すれば自己のロボットを停止するとともに、各ロボットの第1の仮想空間領域同士が干渉すれば、その干渉から遠ざかる方のロボットではない方のロボットを停止させ、両方とも近づく方向に動いておれば優先度の低い方を停止させるようにすることを特徴とする複数ロボットの制御方法。
IPC (3件)：
B25J 19/06
, G05B 19/18
, G05B 19/19
