特許

J-GLOBAL ID：200903032354718213

作業座標上で柔らかさを指定可能な柔軟なサーボ制御方法

発明者： 加藤 哲朗 ,  有田 創一 ,  中村 勝
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-191962
公開番号（公開出願番号）：特開平7-020941
出願日： 1993年07月05日
公開日（公表日）： 1995年01月24日
要約：

【要約】【目的】 作業座標上での柔らかさの設定により、各軸に組まれたロボットのサーボ系のゲインの変更を可能とする柔軟なサーボ制御方法を提供する。【構成】 位置制御ループおよび速度制御ループを備える制御系で制御されるサーボモータの制御方法において、サーボモータが位置する作業座標上において指定した柔らかさを、該サーボモータの各軸におけるサーボゲインKp,Kvに変換し、該変換したサーボゲインKp,Kvによりサーボモータを駆動し、該サーボモータで駆動される被駆動体を手動で移動可能とする。

請求項（抜粋）：

位置制御ループおよび速度制御ループを備える制御系で制御されるサーボモータの制御方法において、サーボモータが位置する作業座標上において指定した柔らかさを、該サーボモータの各軸におけるサーボゲインに変換し、該変換したサーボゲインによりサーボモータを駆動し、該サーボモータで駆動される被駆動体を手動で移動可能とした作業座標上で柔らかさを指定可能な柔軟なサーボ制御方法。

IPC (3件)：

G05D 3/12 305 ,  B25J 13/00 ,  G05B 13/02

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平4-314110
  
• 特開平2-287602
  
• コンプライアンス制御方法及び制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-135941   出願人：エヌオーケー株式会社
• 特開昭62-004584