特許
J-GLOBAL ID：200903032365957970
最適経路決定装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-077244
公開番号（公開出願番号）：特開平6-289929
出願日： 1993年04月02日
公開日（公表日）： 1994年10月18日
要約：
【要約】【目的】 規則的な走行路に対しても、簡単に唯一つの最適経路を決定する。【構成】 静的グラフ生成部10により、走行路の各ノード間の距離または移動時間に基づいて、走行可能なノード間を結ぶ各アーク毎に第1のコストが算出される。また、目標ノードが指示されると、角度ポテンシャル計算部11により、目標ノードから見た各アークを構成する各ノードの方向に基づく第2のコストが算出される。これらのコストは各アーク毎に加算される。最適経路生成器9は、出発ノードから目標ノードに至る最適経路として、各アークの加算コストの積算値が最小になる場合を選択する。
請求項（抜粋）：
走行路上に点在する複数のノードに対し、隣接する走行可能な第1および第2のノードを結ぶアークの集合について、前記各ノード間の距離または移動時間に基づいて各アーク毎に第1のコストを算出する第1のコスト算出手段と、目標ノードが指示されると、目標ノードから見た前記第1ノードの方向と所定方向との角度差と、目標ノードから見た前記第2ノードの方向と該所定方向との角度差を算出し、両角度差の差に基づいて、各アーク毎に第2のコストを算出する第2のコスト算出手段と、前記第1および第2のコスト算出手段によるコスト算出結果を、前記各アーク毎に加算する加算手段と、前記加算手段により算出された加算コストに基づき、出発ノードから目標ノードに至る最適経路として、各アークの加算コストの積算値が最小になる場合を選択する経路生成手段とを具備することを特徴とする最適経路決定装置。
IPC (5件)：
G05D 1/02
, B65G 43/00
, G01C 21/00
, G05B 13/02
, G06F 15/20
