特許

J-GLOBAL ID：200903032456734680

移動装置および移動体駆動方法

発明者： 金山 斎 ,  柴田 貴行 ,  井戸垣 孝治
出願人/特許権者： 株式会社デンソー
代理人 (1件)： 大川 宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-225019
公開番号（公開出願番号）：特開平9-074773
出願日： 1995年09月01日
公開日（公表日）： 1997年03月18日
要約：

【要約】【課題】 斜設突起を持ちながら、移動体の前進と後退とを任意に切り換えることができる移動装置および移動体駆動方法を提供することを課題とする。【解決手段】 走行面に当接する斜設突起21を振動させて移動する移動体1とこれを駆動する制御手段7とをもつ移動装置。移動体1は斜毛21をもつ駆動片2とこれを加振する電磁石3を持つ本体6とを備え、駆動片2は斜毛21が進行方向に振動可能に本体6に支持されている。制御手段7は、電磁石3を駆動する高周波信号と低周波信号を選択的に発生する。移動体1は、高周波信号により斜毛21の摩擦異方性で順方向fへ移動し、低周波信号により本体6の慣性衝撃力で逆方向bへ移動する。高周波信号と低周波信号とを選択することにより、移動体1の進行方向を順方向fと逆方向bとに切り替えることができる。

請求項（抜粋）：

周囲の壁面または床面である走行面に当接する斜設突起を有し、該斜設突起を振動させて移動する移動体と、該移動体を駆動する制御手段とをもつ移動装置において、前記移動体は、前記斜設突起が固定されている駆動片と、該駆動片を加振する励振機構を持つ本体とを備えていて、該駆動片は、該斜設突起の少なくとも一部は進行方向に振動可能に、該本体に支持されており、前記制御手段は、該励振機構を駆動する信号を発生する発振回路と、該信号を基本周波数が低い方の低周波信号と基本周波数が高い方の高周波信号とのいずれかに切替え可能な切替え手段とを備えていて、該移動体は、該高周波信号により該斜設突起の摩擦抵抗が少ない順方向へ移動し、該低周波信号により逆方向へ移動することを特徴とする移動装置。