特許
J-GLOBAL ID：200903032568668523
道路形状予測方法および車両制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
落合 健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-196259
公開番号（公開出願番号）：特開2000-028373
出願日： 1998年07月10日
公開日（公表日）： 2000年01月28日
要約：
【要約】【課題】 道路地図データの誤差によって道路形状が誤って予測されるのを防止する。【解決手段】 道路地図データを構成する複数のノードから選択した3個のノードNN-1 ,N,NN+1 の座標に基づいてリンク長LN および交差角θN を算出し、交差角θN をリンク長LN で除算した車両旋回量θN /LN により道路形状を予測するものにおいて、同一カーブ上に存在する各ノードNN のそれぞれに対応する車両旋回量θN /LN を平均化した車両旋回量θ/Lを算出し、この平均化した車両旋回量θ/Lに基づいて道路形状を予測する。道路地図データの誤差によって個々の車両旋回量θN /LN に誤差が存在しても、その誤差の影響を軽減して全体として道路形状を正確に予測することが可能となる。
請求項（抜粋）：
道路地図データを構成する複数のノードの位置および道路上の自車位置のうちの3つの位置を選択し、選択した3つの位置のうちの第1、第2の位置を結ぶリンクおよび第2、第3の位置を結ぶリンクの成す交差角(θ)と、少なくとも第2、第3の位置間のリンク長(L)とに基づいて道路形状を予測する道路形状予測方法において、同一カーブ上にノードの位置が複数存在するとき、前記選択した3つの位置に基づいて複数の車両旋回量(θ/L)を算出し、これら複数の車両旋回量(θ/L)の平均値あるいは総和に基づいて道路形状の予測を行うことを特徴とする道路形状予測方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G01C 21/00 A
, G08G 1/16 D
2F029AA02
, 2F029AB13
, 2F029AC09
, 2F029AC14
, 5H180AA01
, 5H180BB04
, 5H180BB12
, 5H180BB13
, 5H180CC12
, 5H180FF04
, 5H180FF21
, 5H180LL02
, 5H180LL07
, 5H180LL08
, 5H180LL09
, 5H180LL15
