特許

J-GLOBAL ID：200903032754558550

追跡システム、及び、追跡方法

発明者： 太田 裕二
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 工藤 実 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-388290
公開番号（公開出願番号）：特開2002-189519
出願日： 2000年12月21日
公開日（公表日）： 2002年07月05日
要約：

【要約】【課題】観測周期よりも短い制御周期により追跡の精度を高精度化すること。【解決手段】自律運動標的3,42の第1時系列点上の現実位置を離隔物体5,13,41で検出し、第1時系列点上の現在位置から3回時間微分列を計算する。3回時間微分列から第1時系列点に比べてより精細である第2時系列点上で自律運動標的3,42の位置、速度、加速度を物理的に推定し、その物理的推定に基づいて、離隔物体5,13,41の位置を制御する。物理的推定に続いて、数学的推定が付加される。数学的推定は、物理的に推定することにより得られた位置、速度、加速度をカルマンフィルタ31により更に推定することである。過去の運動の動特性に基づいて、観測周期より短い制御周期で高精細に追跡することが可能である。

請求項（抜粋）：

追跡対象物体の現実位置列を第1時刻列点で測定する測定器と、前記第1時系列点よりより高精細である第2時系列点で前記追跡対象物体の物理的な動特性である第1精細位置列を計算する計算機と、前記第1精細位置列から前記現実位置列の測定誤差を除去する数学的処理を実行して第2精細位置列を計算する計算機と、前記第2精細位置列に基づいて、前記第1時刻列点の間で前記追跡対象物体と前記測定器の間の相対的距離を高精細に制御する制御器とを含む追跡システム。

IPC (9件)：

G05D 1/02 ,  B60K 31/00 ,  B60R 11/04 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B62D 6/00 ,  F02D 29/02 301 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

FI (9件)：

G05D 1/02 J ,  B60K 31/00 Z ,  B60R 11/04 ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 G ,  B62D 6/00 ,  F02D 29/02 301 D ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

Fターム (34件)：

3D020BA20 ,  3D020BB01 ,  3D020BC03 ,  3D020BD03 ,  3D020BE03 ,  3D032CC20 ,  3D032DA04 ,  3D032DA77 ,  3D032DC38 ,  3D032DD02 ,  3D032EB04 ,  3D032EC34 ,  3D032GG01 ,  3D044AA25 ,  3D044AA45 ,  3D044AB01 ,  3D044AC59 ,  3D044AE03 ,  3G093AA01 ,  3G093BA04 ,  3G093BA27 ,  3G093CB01 ,  3G093DB16 ,  3G093EC01 ,  3G093FA01 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB20 ,  5H301CC06 ,  5H301CC08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG14 ,  5H301GG19 ,  5H301QQ08