特許
J-GLOBAL ID：200903032958570966
スライディングモード制御系を用いた制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-180649
公開番号（公開出願番号）：特開平6-028005
出願日： 1992年07月08日
公開日（公表日）： 1994年02月04日
要約：
【要約】【目的】 制御対象の制御状態に適した誤差の収束特性により上記制御対象を制御することのできるスライディングモード制御系を用いた制御方法の提供。【構成】 サーボ制御系1のモータシステム2の制御状態が,予め設定されたモータシステム2の制御量θ,θ′等の誤差e,e′等の収束特性を決定するための決定定数λに応じて,上記誤差e,e′等を0に近づけるための制御すべり面に収束するように,上記モータシステム2への制御出力νがスライディングモード制御系3により切換えて出力される。上記制御出力νの切換え動作には切換変数S(=e′+λe)が用いられる。そして,上記切換変数S=0に収束した後,決定定数λが,少なくとも誤差eと該誤差の1次時間微分値e′とに基づいて(λ=-e′/e),変更可能に設定される。従って,そのとき適した誤差の収束特性を決定し得る決定定数λを設定できる。
請求項（抜粋）：
制御量の誤差を0に近づけるための制御すべり面に制御対象の制御状態が,予め設定された上記誤差の収束特性を決定するための決定定数に応じて収束するように,上記制御対象への制御指令値を切換えて出力するスライディングモード制御系を用いた制御方法において,上記決定定数を,少なくとも上記誤差と該誤差の1次時間微分値とに基づいて変更可能に設定することを特徴とするスライディングモード制御系を用いた制御方法。
IPC (2件)：
G05B 13/02
, G05D 3/12 306
