スプライン補間による移動経路制御方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：上島淳一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-234531
公開番号（公開出願番号）：特開2001-060112
出願日： 1999年08月20日
公開日（公表日）： 2001年03月06日
要約：

【要約】【課題】より迅速にかつ目標位置が動的に変化しても柔軟に移動経路における初期位置から目標位置まで移動することができるようにしたスプライン補間による移動経路制御方法を提供する。【解決手段】移動体の移動経路を制御するためのスプライン補間による移動経路制御方法において、スプライン係数の計算は、現在位置から移動経路の初期位置と目標位置との距離よりも短い距離のところに仮想目標位置を設定しながら行い、現在位置から目標位置の方向に所定の周期で移動する位置までの補間を行なう。

請求項（抜粋）：

移動体の移動経路を制御するためのスプライン補間による移動経路制御方法において、スプライン係数の計算は、現在位置から移動経路の初期位置と目標位置との距離よりも短い距離のところに仮想目標位置を設定しながら行い、現在位置から目標位置の方向に前記所定の周期で移動する位置までの補間を行なうものであるスプライン補間による移動経路制御方法。

IPC (2件)：

G05D 1/02 , G05B 19/4103

FI (3件)：

G05D 1/02 W , G05D 1/02 J , G05B 19/4103 A

Fターム (30件)：

5H269AB33 , 5H269BB05 , 5H269EE01 , 5H269JJ09 , 5H269JJ20 , 5H269RB11 , 5H301AA10 , 5H301BB10 , 5H301BB15 , 5H301CC06 , 5H301DD01 , 5H301GG09 , 5H301GG12 , 5H301GG17 , 5H301HH04 , 5H301HH15 , 5H301JJ02 , 9A001BB01 , 9A001BB04 , 9A001EE05 , 9A001GG14 , 9A001HH19 , 9A001HH32 , 9A001JJ53 , 9A001JJ61 , 9A001KK32 , 9A001KK37 , 9A001KK42 , 9A001KK45 , 9A001LL05

引用特許：

出願人引用 (4件)

特開昭63-106011
特開昭64-007110
特開昭59-111508

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審査官引用 (4件)

特開昭63-106011
特開昭64-007110
特開昭59-111508

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