特許
J-GLOBAL ID：200903032988016025
部品の組立方法及び組立装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
梶 良之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-159054
公開番号（公開出願番号）：特開平9-319425
出願日： 1996年05月29日
公開日（公表日）： 1997年12月12日
要約：
【要約】【課題】 ロボットの各軸の動きを制御する方法として、従来より知られているサーボフロート機能などを用いることにより、部品を2以上の基準面に順次面で接触させながら組付けて、複数の部品を順次に組立てることができる部品の組立方法を提供する。【解決手段】 各々の法線の向きが異なる第1基準面5及び第2基準面6の少なくとも2面を有する基準台4と、前記基準台4に対する部品の位置が予め与えられ、前記部品を把持して移動させるロボットシステムとを用い、前記ロボットシステムで把持された前記部品を前記第1基準面5に押し当てて、前記ロボットシステムの姿勢を変化させて前記部品を前記第1基準面5に沿わせ、前記姿勢変化を記憶するか又は固定する第1工程と、前記第1工程に引き続いて、前記ロボットシステムで把持された前記部品を前記第2基準面6に押し当てて、前記ロボットシステムの姿勢を変化させて前記部品を前記第2基準面6に沿わせ、前記姿勢変化を記憶するか又は固定する第2工程との少なくとも2工程を含むものである。
請求項（抜粋）：
各々の法線の向きが異なる第1基準面及び第2基準面の少なくとも2面を有する基準台と、前記基準台に対する部品の位置が予め与えられ、前記部品を把持して移動させるロボットシステムとを用い、前記ロボットシステムで把持された前記部品を前記第1基準面に押し当てて、前記ロボットシステムの姿勢を変化させて前記部品を前記第1基準面に沿わせ、前記姿勢変化を記憶するか又は固定する第1工程と、前記第1工程に引き続いて、前記ロボットシステムで把持された前記部品を前記第2基準面に押し当てて、前記ロボットシステムの姿勢を変化させて前記部品を前記第2基準面に沿わせ、前記姿勢変化を記憶するか又は固定する第2工程との少なくとも第2工程を含み、前記第1工程及び前記第2工程における姿勢変化の前記記憶によって前記部品の姿勢を修正するか、又は前記第1工程から前記第2工程へと前記部品の姿勢を順次固定していくことによって前記部品の前記基準台に対する位置を決めることを特徴とする部品の組立方法。
IPC (3件)：
G05B 19/42
, B25J 13/00
, H05K 13/04
G05B 19/42 K
, B25J 13/00 Z
, H05K 13/04 Z
