位置補正システム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：八田幹雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-089370
公開番号（公開出願番号）：特開平8-281583
出願日： 1995年04月14日
公開日（公表日）： 1996年10月29日
要約：

【要約】【目的】移設時の再教示を不要とし、治具とロボット間の関係位置を自動的に正確に補正しうる位置補正システムを提供する。【構成】治具1に断面が非円形の2つの測定穴3a、3bを設け、ロボット2に測定穴3a、3bと同一形状の測定棒5を把持させる。ロボット2の手首には力覚センサ6を装着する。まず、力覚センサ6の検出値が目標値となるように動作を修正しながらロボット2に測定棒5を測定穴3a、3bに差し込む動作を行わせる。2つの測定穴3a、3bについてそれぞれ差し込み動作が完了すると、その時のロボット2の軸パラメータを正規時の軸パラメータと比較して、治具1とロボット2間のねじれ、傾き、各方向のずれを把握し、原位置を修正する補正値を求め、この補正値によりロボット1の教示データを修正する。

請求項（抜粋）：

ワークを固定するための治具と当該治具上に固定されたワークに対して所定の作業を行う産業用ロボットの間の関係位置を補正する位置補正システムであって、非円形の断面形状をもつ穴を備えた治具と、前記ロボットに把持される、前記治具の穴の形状と合致する棒状部材と、前記棒状部材が前記治具の穴に差し込まれた時の前記ロボットの位置データを所定の正規位置データと比較し、前記治具と前記ロボットの間の関係位置の補正値を演算する補正値演算手段と、を有することを特徴とする位置補正システム。

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