特許
J-GLOBAL ID：200903033072601867

車両の自動操縦制御装置

発明者：
木村 健

木村 健 について

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松本 真次

松本 真次 について

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豊田 博充

豊田 博充 について

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高浜 琢

高浜 琢 について


出願人/特許権者：
日産自動車株式会社

日産自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 朝倉 悟 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-212627
公開番号（公開出願番号）：特開2002-032125
出願日： 2000年07月13日
公開日（公表日）： 2002年01月31日
要約：
【要約】【課題】 自動操舵制御中にドライバが操舵を行った場合や低摩擦係数路走行時等のような走行状況において、目標とする走行車線上に自車両を誘導する自動操舵制御をそのまま維持することによる操舵違和感や車両挙動の不安定等の弊害を除去することができる車両の自動操縦制御装置を提供すること。【解決手段】 操舵角δと車速Vに基づいて自動操縦の可否を判定するための指標Jを算出する自動操縦可否判断指標演算部302と、指標J及び制駆動トルクT1,T2を入力し、これらに入力情報に基づいて目標制駆動トルクTを算出する目標制駆動トルク演算部303とを設け、目標制駆動トルク演算部303を、自動操縦否を示す指標Jであるほど、また、制駆動トルクT1が大きいほど、目標車線に自車両を誘導する制御則の寄与度が小さくなるように変更して目標制駆動トルクTを算出する演算部とした。
請求項（抜粋）：
左右制駆動力を独立制御して所望のヨーモーメントを発生するものであって、自動操縦に適した走行状況か適していない走行状況かを判定する自動操縦可否判定手段と、車両の横すべり状態を演算する車両横すべり状態演算手段と、前記車両横すべり状態演算手段からの車両横すべり状態に基づき、車両を安定化させるために必要な第1ヨーモーメントを目標ヨーモーメントとして制駆動力を制御する第1自動操縦制御手段と、走行する自車両と外界との相対位置を演算する走行位置演算手段と、前記走行位置演算手段からの自車両と外界との相対位置に基づいて、目標とする走行車線上に自車両を誘導するために必要な第2ヨーモーメントを目標ヨーモーメントとして制駆動力を制御する第2自動操縦制御手段と、前記自動操縦可否判定手段により自動操縦に適した走行状況との判定に基づいて第2自動操縦制御手段が選択されているとき、自動操縦に適していない走行状況であると判定されると、第1自動操縦制御手段と第2自動操縦制御手段による制御則から第1自動操縦制御手段による制御則に変更する制御則変更手段と、を備えていることを特徴とする車両の自動操縦制御装置。
IPC (8件)：
G05D 1/02 ,  B60K 31/00 ,  B60K 41/00 301 ,  B60K 41/00 ,  B60K 41/28 ,  B60T 8/58 ZYY ,  B62D 5/10 ,  F02D 29/02 301
FI (11件)：
G05D 1/02 W ,  G05D 1/02 E ,  G05D 1/02 J ,  B60K 31/00 Z ,  B60K 41/00 301 A ,  B60K 41/00 301 F ,  B60K 41/00 301 G ,  B60K 41/28 ,  B60T 8/58 ZYY E ,  B62D 5/10 ,  F02D 29/02 301 C
Fターム (69件)：
3D033HA01 ,  3D041AA41 ,  3D041AA71 ,  3D041AB01 ,  3D041AC01 ,  3D041AC26 ,  3D041AC30 ,  3D041AD47 ,  3D041AD51 ,  3D041AE04 ,  3D041AE07 ,  3D041AE09 ,  3D041AE41 ,  3D041AF01 ,  3D041AF09 ,  3D044AA11 ,  3D044AA12 ,  3D044AA24 ,  3D044AA45 ,  3D044AB01 ,  3D044AC26 ,  3D044AC31 ,  3D044AC56 ,  3D044AC59 ,  3D044AD02 ,  3D044AD04 ,  3D044AD06 ,  3D044AD09 ,  3D044AD21 ,  3D044AE04 ,  3D044AE14 ,  3D044AE21 ,  3D046BB17 ,  3D046BB21 ,  3D046GG02 ,  3D046HH08 ,  3D046HH22 ,  3D046HH25 ,  3D046HH46 ,  3G093AA04 ,  3G093BA07 ,  3G093BA15 ,  3G093BA23 ,  3G093CB10 ,  3G093DB05 ,  3G093DB18 ,  3G093EA05 ,  3G093EA06 ,  3G093EA13 ,  3G093EB04 ,  3G093EC02 ,  3G093EC04 ,  3G093FA08 ,  3G093FA11 ,  3G093FB02 ,  5H301AA03 ,  5H301AA10 ,  5H301BB20 ,  5H301CC06 ,  5H301EE06 ,  5H301EE08 ,  5H301EE13 ,  5H301GG01 ,  5H301GG14 ,  5H301GG16 ,  5H301HH01 ,  5H301HH05 ,  5H301MM01 ,  5H301MM09
引用特許：
出願人引用 (8件)
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審査官引用 (4件)
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