移動ロボット

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：志賀正武 (外11名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-245793
公開番号（公開出願番号）：特開平11-077562
出願日： 1997年09月10日
公開日（公表日）： 1999年03月23日
要約：

【要約】【課題】視覚マーク上に部分的な影がでていても視覚マーク上の照度差に左右されず、データを正確に読み取ることができ、精度の高いハンドリング位置決めを行うことができ、ハンドリングテスト手段を有する移動ロボットを提供する。【解決手段】視覚補正を行う移動ロボット1において、視覚マークの照明に影があり輝度差があるときでも、回転式偏光フィルタ6を使うことによりカメラ5によるパターンデータ読みとり時の輝度差を小さくし、データ読み取りエラーが小さく、正確な視覚補正を行う。また、視覚マークを移動ロボット1に貼り付け、アームとの相対位置のズレをなくしたハンドリングテスト手段を持つ。

請求項（抜粋）：

予め視覚マークのパターンデータをティーチングし、実ハンドリング時の視覚マークのパターンデータとの誤差データによってハンドリング位置の視覚補正を行う移動ロボットにおいて、前記視覚マークの各部の輝度を測定する輝度計と、前記各部の輝度データの差を計算し、この輝度データの差が許容範囲内かどうかを判断する輝度差演算部と、前記視覚マークのパターンデータを読み取るカメラと、該カメラに入射する偏光量を調節する回転式の偏光フィルタと、該偏光フィルタの回転量を規定する回転量演算部と、該回転量演算部により制御され前記偏光フィルタを回転させる駆動部とを具備してなる移動ロボット。

IPC (3件)：

B25J 5/00 , B25J 13/08 , G05D 1/02

FI (4件)：

B25J 5/00 E , B25J 13/08 A , G05D 1/02 K , G05D 1/02 Q

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