特許
J-GLOBAL ID：200903033159574122
作業車の方向検出装置、走行状態表示装置、及び走行制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
北村 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-037856
公開番号（公開出願番号）：特開平9-224415
出願日： 1996年02月26日
公開日（公表日）： 1997年09月02日
要約：
【要約】【課題】 未処理作業地と処理済作業地との境界Lの長手方向に沿って設定間隔を隔てる列状で且つその列が境界Lの長手方向と交差する方向に間隔を隔てて複数列並ぶように形成した処理済作業領域T(作物)の列方向を適正に検出し、その列方向に対する走行状態を画面表示し、又、その処理済作業領域Tの列方向に沿って作業車Vを自動走行させる。【解決手段】 境界Lに沿って走行する作業車Vの撮像手段S1にて、機体横幅方向に並ぶ処理済作業領域Tの列数よりも機体前後方向に並ぶ個数の方が多い状態で撮像し、その撮像画面内の処理済作業領域Tに対応して抽出した画素のうちの設定個数(2個等)同士を結ぶ各直線の傾きを求め、その頻度が最大頻度となる傾きに対応する直線の方向を処理済作業領域Tの列方向として求める
請求項（抜粋）：
処理済作業地に、処理済作業領域(T)が未処理作業地との境界の長手方向に沿って設定間隔を隔てる列状で、且つ、その処理済作業領域(T)の列が前記境界の長手方向と交差する方向に複数列並ぶように形成されており、処理済作業地と未処理作業地との境界に沿って走行する作業車に、機体横幅方向に並ぶ前記複数列の処理済作業領域(T)を機体前後方向の所定範囲に亘って撮像する撮像手段(S1)と、その撮像手段(S1)の撮像画像情報に基づいて、前記処理済作業領域(T)の列方向を求める画像処理手段(GS)とが設けられた作業車の方向検出装置であって、前記撮像手段(S1)が、機体横幅方向に並ぶ前記処理済作業領域(T)の列数よりも各列における機体前後方向に並ぶ前記処理済作業領域(T)の個数の方が多い状態で撮像するように構成され、前記画像処理手段(GS)は、前記撮像手段(S1)の撮像画面内の前記処理済作業領域(T)に対応して抽出した画素のうちの、設定個数同士を結ぶ直線についての傾きを全ての画素に対して求め、その頻度が最大頻度となる傾きに対応する直線の方向を前記処理済作業領域(T)の列方向とする列方向判別処理を行うように構成されている作業車の方向検出装置。
IPC (5件)：
A01B 69/00 303
, A01B 69/00
, G05D 1/02
, G06T 1/00
, G06T 7/60
A01B 69/00 303 D
, A01B 69/00 303 Q
, G05D 1/02 N
, G06F 15/62 380
, G06F 15/70 350 H
