特許
J-GLOBAL ID：200903033210935119

計測装置

発明者：
伴 一訓

伴 一訓 について

, 
山田 愼

山田 愼 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-009848
公開番号（公開出願番号）：特開2005-201824
出願日： 2004年01月16日
公開日（公表日）： 2005年07月28日
要約：
【課題】 ロボットに搭載した受光デバイスを用いた被測定ターゲットの3次元位置計測の簡素化。【解決手段】 カメラ(受光デバイス)で捉えた被測定ターゲット31の画像を受光面中心にもってくる所定点移動処理を行なってから、カメラの姿勢を変えずにカメラと被測定ターゲット31の距離が異なる位置へロボットを並進移動させ、再度、所定点移動処理を実行する。各所定点移動処理後のロボット位置から視線40の方向を表わす座標系Σv1の方向を求める。次いで、ロボット位置を座標系Σv1のZ軸周りで180度回転させ、再び所定点移動処理を実行する。前後の座標系Σv1の中点が視線の位置・姿勢を表わす座標系Σv2の原点となる。ロボット位置を座標系Σv2のY軸周りに傾けた位置にロボットを移動させ、所定点移動処理を実行し、前後のロボット位置から被測定ターゲット31の3次元位置を求める。【選択図】 図6
請求項（抜粋）：
ロボットのアーム先端部周辺に受光デバイスを装着した計測装置であって、 前記ロボットを初期位置に位置決めする手段と、 前記受光デバイスの受光面上に結像した被測定ターゲットの前記受光面上での位置を求める手段と、 前記被測定ターゲットの受光面上での位置を、前記受光面上の所定箇所に向かわせるような前記ロボットの移動量を求める手段と、 前記移動量に応じて前記ロボットを移動させる手段と、 前記移動後の前記ロボットの位置を取得し記憶する手段と、 前記初期位置を複数個設け、各初期位置毎に前記ロボットを移動させて記憶した前記ロボットの位置を用い、前記ロボットの座標系に対する前記受光デバイスの視線の位置または方向またはその両方を求める手段と、 を備えたことを特徴とする計測装置。
IPC (2件)：
G01B11/00 ,  G01B11/26
FI (2件)：
G01B11/00 H ,  G01B11/26 H
Fターム (26件)：
2F065AA04 ,  2F065AA07 ,  2F065AA14 ,  2F065AA17 ,  2F065AA20 ,  2F065AA31 ,  2F065BB02 ,  2F065BB27 ,  2F065BB29 ,  2F065DD06 ,  2F065DD16 ,  2F065DD19 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065FF15 ,  2F065FF61 ,  2F065FF65 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ16 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP04 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ31
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (4件)
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