特許
J-GLOBAL ID：200903033259301212
吊荷の位置検出装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
後藤 洋介 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-156546
公開番号（公開出願番号）：特開平11-002508
出願日： 1997年06月13日
公開日（公表日）： 1999年01月06日
要約：
【要約】【課題】 自動倉庫における吊荷の搬出のサイクルタイムの短縮化に寄与する吊荷の位置検出装置を提供すること。【解決手段】 赤外線ストロボ16が撮像領域に向けて発光するように設けられる。検出器17は、吊具の傾斜角度を求めるための検出値を出力する。画像処理部21は、テレビカメラ15で撮像された赤外線領域を含む画像を処理して吊荷の位置を検出する。制御装置20は、トロリーの移動速度指令値と前記検出器の検出値とからロープの振れ角度を推定演算すると共に、天井クレーンの走行位置検出器からの信号及び横行位置検出器からの信号を基に画像処理部で得られた吊荷の輪郭からその位置を判別し、更に、前記推定演算結果及び高さ位置検出器からの信号を基に吊荷の被吊り上げ部の位置を補正算出する。
請求項（抜粋）：
吊具を有し走行及び横行を上位装置からの指令信号及びこの指令信号に基づいて計算された移動速度指令値とに基づいて制御する制御装置を備えた天井クレーンであって、前記天井クレーンの走行方向、横行方向に関して吊荷の位置が管理されて置かれ、吊荷の位置を画像処理によって検出する吊荷の位置検出装置において、前記天井クレーンの走行位置を検出して走行位置検出信号を出力するための走行位置検出器と、前記天井クレーンの横行位置を検出して横行位置検出信号を出力するための横行位置検出器と、前記吊具の高さ位置を検出して高さ位置検出信号を出力するための高さ位置検出器と、前記吊具に下方向に向けて設けられ、赤外線領域まで撮像可能なテレビカメラと、該テレビカメラからの画像を処理して吊荷の位置を検出するための画像処理部と、前記吊具に設けられ、吊荷に向けて発光する赤外線ストロボと、前記吊具あるいはこれを吊り下げているロープに設けられて、吊具の傾斜角度を検出するための検出器とを備え、前記制御装置は、前記移動速度指令値と前記検出器の検出値とから前記ロープの振れ角度を推定演算すると共に、前記走行位置検出信号及び前記横行位置検出信号を基に前記画像処理部で得られた吊荷の位置を判別し、更に、前記推定演算結果及び前記高さ位置検出信号を基に前記吊荷にあらかじめ定められている被吊り上げ部の位置を補正算出することを特徴とする吊荷の位置検出装置。
IPC (3件)：
G01B 11/00
, G01B 21/00
, G01B 21/02
G01B 11/00 H
, G01B 21/00 A
, G01B 21/02 A
