特許
J-GLOBAL ID：200903033342228691

減速機付きサーボモータの制御装置

発明者：
惣津 義雄

惣津 義雄 について


出願人/特許権者：
株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ

株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ について


代理人 (1件)： 横沢 志郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-315995
公開番号（公開出願番号）：特開平10-164879
出願日： 1996年11月27日
公開日（公表日）： 1998年06月19日
要約：
【要約】【課題】 減速機ねじれ角に影響されずに高精度で位置決めが可能な減速機付きモータの制御装置を提案すること。【解決手段】 減速機の負荷トルクに応じてねじれが発生するが、このねじれ量は主に減速機の設計条件で決定され、予めトルクとねじれ量の関係を計測しておくことが可能である。また、サーボモータの電流とトルクの関係も、サーボモータの設計条件で決定され、設計値若しくは計測により、予め関係を求めておくことができる。従って、サーボモータと減速機の組み合わせが決定すれば、サーボモータの電流とねじれ量の関係を一義的に決定でき、この関係は設計値あるいは計測によって予め求めることができる。減速機ねじれ角補償器18では、モータの電流値iqとねじれ量補償値θrとの対応テーブルを保持しており、検出電流に基づき、ねじれ量補償値を発生する。位置制御器11では、このねじれ量補償値を加味して速度指令信号ω(1)を発生する。この結果、減速機のねじれに実質的に影響されない高精度の位置制御を実現できる。
請求項（抜粋）：
減速機付きサーボモータにおける減速機の入出力間に発生するねじれを補償する減速機付きサーボモータの制御装置であって、前記サーボモータに発生する電流を検出する電流検出手段と、前記減速機のねじれ補償値を前記サーボーモータに発生する電流との対応テーブルの形態で保持していると共に検出された電流値に対応するねじれ補正値を出力するねじれ補正値発生手段と、外部からの位置指令信号、発生した前記ねじれ補正値および前記サーボモータの実際の回転位置に基づき、前記サーボモータの速度指令信号を発生する位置制御器とを有する減速機付きサーボモータの制御装置。
IPC (2件)：
H02P 5/00 ,  H02K 7/116
FI (2件)：
H02P 5/00 J ,  H02K 7/116
引用特許：
審査官引用 (4件)
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