特許

J-GLOBAL ID：200903033459921509

移動ロボットの脚部構造

発明者： 小林 研吾 ,  曽根原 光治 ,  田中 宏一 ,  安住 一郎 ,  小川 俊昭
出願人/特許権者： 石川島播磨重工業株式会社
代理人 (2件)： 山田 恒光 ,  大塚 誠一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-280999
公開番号（公開出願番号）：特開2005-046949
出願日： 2003年07月28日
公開日（公表日）： 2005年02月24日
要約：

【課題】複数の脚を備えて移動する移動ロボットの脚部を駆動する駆動装置の構成を簡略化し、また、脚部を駆動する駆動装置の駆動力を有効に活用することによって駆動装置の小型化を図り、更に階段等を容易にしかも安定して昇降できるようにした移動ロボットの脚部構造を提供する。【解決手段】脚部11,13に足首軸49を介して足部38を取り付けると共に足部38に車輪軸40を介して車輪39a,39bを取り付け、足首軸49と車輪軸40を駆動可能な1つのアクチュエータ52を設け、且つ足部38に車輪39a,39bの回転を拘束可能な車輪拘束手段56を設ける。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

脚部に足首軸を介して足部を取り付けると共に該足部に車輪軸を介して車輪を取り付け、前記足部の回動と車輪の回転を駆動可能な1つのアクチュエータを設け、且つ前記足部に車輪の回転を拘束可能な車輪拘束手段を設けたことを特徴とする移動ロボットの脚部構造。

IPC (1件)：

B25J5/00

FI (1件)：

B25J5/00 C

Fターム (11件)：

3C007CS08 ,  3C007HT02 ,  3C007HT03 ,  3C007HT20 ,  3C007HT24 ,  3C007HT26 ,  3C007HT40 ,  3C007WA12 ,  3C007WA16 ,  3C007WA22 ,  3C007WC23

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 特開昭59-152080号公報
  

審査官引用 (2件)

• 脚車輪型移動ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-004843   出願人：石川島播磨重工業株式会社
• 特開昭59-166493