特許
J-GLOBAL ID：200903033536473700
パラレルリンクマニプレータ
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-158770
公開番号（公開出願番号）：特開平11-000887
出願日： 1997年06月16日
公開日（公表日）： 1999年01月06日
要約：
【要約】【課題】 パラレルリンクマニプレータにおいて、各リンクの伸縮に使用されるボールナットの精度を高め、各リンクの伸縮量の制御精度を高める。【解決手段】 ベースプレート1とトラベリングプレート2は、センタシャフト3及び3本のリンク4を介して互いに連結される。センタシャフト3の先端部はトラベリングプレート2の中央部に固定され、後端部はベースプレート1の中央部を、ユニバーサルジョイント5の可動部に組み込まれたスプライン軸受52を介して貫通している。各リンク4の先端部はユニバーサルジョイント7を介してトラベリングプレート2の周縁部に接続され、後端部はユニバーサルジョイント6の可動部に組み込まれたボールナット62を介してベースプレート1の周縁部に接続される。各リンク4の伸縮量は、ボールナット62に対する各リンク4の軸方向変位を直接検出する変位変換器を用いて検出される。
請求項（抜粋）：
中央部に二軸回りの傾動が可能な第一の自在継手を備えるとともに、周縁部の3箇所に二軸回りの傾動が可能な第二の自在継手を備えたベースプレートと、周縁部の3箇所に二軸回りの傾動が可能な第三の自在継手を備え、ベースプレートに対向して配置されたトラベリングプレートと、前記第一の自在継手の可動コア部に組み込まれたスプライン軸受と、前記第二の自在継手の可動コア部に組み込まれたボールナットと、先端部がトラベリンブプレートの中央部に固定され、後端部が、前記スプライン軸受及び前記第一の自在継手を介して、軸回りの回転が拘束されるとともに軸方向の摺動が可能な状態でベースプレートに支持されたセンタシャフトと、先端部が前記第三の自在継手を介してトラベリングプレートに接続され、後端部が前記ボールナットに嵌合する3本のリンクと、前記各リンクの伸縮量を検出する伸縮量検出手段とを備え、前記各リンクの伸縮量をそれぞれ独立に制御することによって、ベースプレートに対するトラベリングプレートの三次元位置を制御するパラレルリンクマニプレータにおいて、前記第三の自在継手は、前記リンクの軸回りの回転を拘束する2自由度の自在継手であり、前記伸縮量検出手段は、前記ボールナットに対する前記リンクの軸方向変位を直接検出する変位変換器であることを特徴とするパラレルリンクマニプレータ。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 17/00 K
, B25J 9/04 C
