特許

J-GLOBAL ID：200903033600767322

TIG溶接用ロボットの制御方法

発明者： 泉 章 ,  清原 裕次 ,  杉村 邦彦
出願人/特許権者： 株式会社ダイヘン ,  トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 中井 宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-166144
公開番号（公開出願番号）：特開平11-342473
出願日： 1998年05月29日
公開日（公表日）： 1999年12月14日
要約：

【要約】【課題】本発明は溶接用ロボットに関わり、特にフィラワイヤを送給しながらTIG溶接を行う産業用ロボットの制御方法において、TIG溶接トーチまたはフィラワイヤ送給ノズルの狙い位置および姿勢を自動運転中にオンラインで修正する。【解決手段】TIG溶接トーチを把持したマニピュレータと、フィラワイヤ送給ノズルを把持したマニピュレータの2台を制御して、TIG溶接トーチの位置および姿勢と、フィラワイヤ送給ノズルの位置および姿勢を任意に設定できるようにした溶接ロボットシステムにおいて、自動運転中にも外部からの操作または指令によって、TIG溶接トーチの位置および姿勢を本来の教示軌道からオフセットさせ、それに従属して前期フィラワイヤ送給ノズルの位置も、溶接線座標系においてTIG溶接トーチとの相対的な位置および姿勢関係を一定に保つように追随させるロボット制御方法。

請求項（抜粋）：

TIG溶接トーチを把持したマニピュレータとフィラワイヤ送給ノズルを把持したマニピュレータとを制御して前記TIG溶接トーチの位置および姿勢と前記フィラワイヤ送給ノズルの位置および姿勢とを任意に設定できるようにしたTIG溶接用ロボットの制御方法において、自動運転中に外部からの指令によって前記TIG溶接トーチの位置および姿勢を本来の教示軌道からオフセット可能としたTIG溶接用ロボットの制御方法。

IPC (4件)：

B23K 9/12 331 ,  B23K 9/12 301 ,  B23K 9/127 509 ,  B23K 9/167

FI (4件)：

B23K 9/12 331 Q ,  B23K 9/12 301 M ,  B23K 9/127 509 A ,  B23K 9/167 B