特許
J-GLOBAL ID：200903033603338856
ディジタルサーボ制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-092163
公開番号（公開出願番号）：特開平6-282334
出願日： 1993年03月27日
公開日（公表日）： 1994年10月07日
要約：
【要約】【目的】 サーボ特性を良好に保持した状態で共振を抑制すること。【構成】 位置偏差に応じて目標速度が決定される。その目標速度と現在速度との速度偏差及びその速度偏差の時間に関する積分に対して、比例利得及び積分時間を作用させて、比例・積分演算により電流フィードバックループに対する目標電流が演算される。この目標電流に対してローパスフィルタリング処理が実行されて、共振周波数以上の高周波成分が除去された目標電流が生成される。この目標電流は電流フィードバックループに対する目標値となる。この結果、サーボモータの位置決め時の機械的共振が防止される。
請求項（抜粋）：
位置フィードバックループ、速度フィードバックループ、電流フィードバックループを有し、指令値及び帰還値をディジタル量で与えて、制御軸をサーボ制御するディジタルサーボ制御装置において、前記制御軸が時々刻々とるべき目標位置を出力する目標位置出力手段と、前記制御軸の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記目標位置出力手段の出力する前記目標位置と前記現在位置検出手段の出力する現在位置との位置偏差に応じて目標速度を演算する目標速度演算手段と、前記制御軸の現在速度を検出する現在速度検出手段と、前記目標速度演算手段により演算された前記目標速度と前記現在速度検出手段により検出された現在速度との速度偏差及びその速度偏差の時間に関する積分に対して、予め設定されている比例利得及び積分時間を作用させて、比例・積分演算により前記電流フィードバックループに対する目標電流を演算する目標電流演算手段と、ローパスフィルタの遮断周波数を設定する遮断周波数設定手段と、前記目標電流の前記遮断周波数よりも高い周波数成分を除去するローパスフィルタと、を有し、前記ローパスフィルタの出力を前記電流フィードバックループにおける目標電流としたことを特徴とするディジタルサーボ制御装置。
IPC (4件)：
G05D 3/12 306
, B23Q 15/22
, G05B 11/36 501
, G05B 11/36
