特許

J-GLOBAL ID：200903033662643239

脚式移動ロボット

発明者： 山本 隆司
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 山田 英治 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-054544
公開番号（公開出願番号）：特開2001-246584
出願日： 2000年02月29日
公開日（公表日）： 2001年09月11日
要約：

【要約】【課題】 可動脚が前脚と後脚に区分される脚式移動ロボットを提供する。【解決手段】 自然界のすべての動物は前後で脚構造が相違する。これは、動物の動作が前後方向を基調とし、脚の機構を用いた運動が前後での対称性を持たないようにしなければならないからである。そこで、本発明では、イヌやネコなどの実在する動物のメカニズムを参考にして、走行など所望の重要な動作を実現するために、脚構造を前後で相違するようにした4脚の脚式ロボットを採用した。この結果、同一構造の脚ユニットのみからなるロボット装置では充分に満足できないような運動制御の機能を実現できる。

請求項（抜粋）：

少なくとも前後方向に脚式移動可能なタイプの脚式移動ロボットであって、胴体ユニットと、前記胴体ユニットの略前方に取り付けられた、路面着床時における衝撃吸収機能部及び/又は高速応答機能部を含む1以上の第1の可動脚ユニットと、前記胴体ユニットの略後方に取り付けられた、前記第1の可動脚ユニットよりも大きな駆動力を有する1以上の第2の可動脚ユニットと、を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。

IPC (3件)：

B25J 13/08 ,  B25J 5/00 ,  A63H 11/00

FI (3件)：

B25J 13/08 Z ,  B25J 5/00 C ,  A63H 11/00 Z

Fターム (23件)：

2C150CA02 ,  2C150DA02 ,  2C150DA06 ,  2C150EB33 ,  2C150EB36 ,  2C150EB37 ,  2C150EF16 ,  2C150EF21 ,  2C150EF23 ,  2C150EH07 ,  3F059AA00 ,  3F059BB06 ,  3F059DD01 ,  3F059FA03 ,  3F059FC14 ,  3F059FC15 ,  3F060AA00 ,  3F060CA14 ,  3F060GA05 ,  3F060GA13 ,  3F060GB04 ,  3F060GD06 ,  3F060GD13