特許

J-GLOBAL ID：200903033667014027

自動運転車両の走行制御装置

発明者： 富永 博 ,  水越 雅司 ,  片山 哲治
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 伊東 忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-300498
公開番号（公開出願番号）：特開平11-134600
出願日： 1997年10月31日
公開日（公表日）： 1999年05月21日
要約：

【要約】【課題】 本発明は先行車に追従して走行する自動運転車両の車速を制御する走行制御装置に関し、先行車との車間距離を大きく伸縮させるこなく自動運転車両を先行車に追従して走行させることを目的とする。【解決手段】 複数の自動運転車両を所定の車間距離をあけて隊列走行させる。車両隊列の先頭車両は、車速V等に関するフィードバック制御を実行することで車速Vを目標車速Vtgに合わせて変化させる(ステップ110〜122)。車両隊列の後続車両は、車速Vを目標車速Vtgに合わせて変化させるための第1の制御指令値と、先行車との車間距離を目標車間距離に近づけるための第2の制御指令値とを演算し、それら双方を用いて車速Vの制御を行う(ステップ110、124〜134)。

請求項（抜粋）：

先行車に追従して走行する自動運転車両の車速制御を実行する走行制御装置であって、自動運転車両の車速相関値を目標値に近づけるための第1の制御指令値を演算する車速相関値フィードバック手段と、前記先行車との車間距離を目標車間距離に近づけるための第2の制御指令値を演算する車間距離フィードバック手段と、前記第1の制御指令値と前記第2の制御指令値とに所定の重み付けを行って、それらを前記車速制御に反映させる車速制御手段と、を備えることを特徴とする自動運転車両の走行制御装置。

IPC (7件)：

G08G 1/16 ,  B60K 31/00 ,  B60R 21/00 620 ,  B60T 7/12 ,  B60T 8/32 ,  B61H 13/30 ,  F02D 29/02

FI (7件)：

G08G 1/16 E ,  B60K 31/00 Z ,  B60R 21/00 620 Z ,  B60T 7/12 F ,  B60T 8/32 ,  B61H 13/30 ,  F02D 29/02 D

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 自動車の走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-161047   出願人：マツダ株式会社
• 車両の速度制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-035485   出願人：いすゞ自動車株式会社, 北川能, 眞田一志