特許

J-GLOBAL ID：200903033711801007

ロボットの手首機構

発明者： 土屋 昭一
出願人/特許権者： トキコ株式会社
代理人 (1件)： 志賀 正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-161349
公開番号（公開出願番号）：特開平6-000791
出願日： 1992年06月19日
公開日（公表日）： 1994年01月11日
要約：

【要約】【目的】 産業用ロボットの手首部の重量、外形を変えることなく、手首軸に作用する重力トルクを低減させる。【構成】 アーム胴部8に同軸をなすように設けられた駆動軸26の外周面に重り(トルク付加手段)56を取り付ける。重り56の取り付け位置は、手首10が重力により最も大きな回転モーメントを生じる位置にある時に、重り56が最も大きな回転モーメントを生じる位置とし、かつ前記回転モーメントの方向は重力を相殺する方向とする。重り56の重さを適当なものにすると重力との間でバランスがとれ、DDモータ21の出力がフリーの状態でも手首は静止する。また、傘歯車30と傘歯車33のギア比は1:1であるため、手首10がどの位置にある場合でもバランスをとることができる。

請求項（抜粋）：

駆動源により駆動され、アーム内に前記アームと同軸をなすように設けられた駆動軸と、前記アームの先端に設けられ、前記駆動軸により駆動される手首軸とを具備するロボットの手首機構において、前記駆動軸に、前記手首軸に生じる重力方向へのトルクに対し反対方向に作用するトルクを付加する手段を設けたことを特徴とする手首機構。

IPC (3件)：

B25J 19/00 ,  B25J 9/06 ,  B25J 17/02