特許
J-GLOBAL ID：200903033744044465
3次元の動き生成装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
岡本 宜喜
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-319703
公開番号（公開出願番号）：特開平9-138863
出願日： 1995年11月13日
公開日（公表日）： 1997年05月27日
要約：
【要約】【課題】 人間のような複雑な構造体における3次元での運動を効率良くモデリングし、重力による影響を考慮して、姿勢のバランスを自動的に決めること。【解決手段】 骨格構造定義部2が人間等の複雑な骨格構造を、階層関係、関節の自由度、動解析用のパラータを入力して具体的に定義する。骨格位置指定部1と姿勢制御部3は、足の先端部の軌跡が与えられると、足の部分の姿勢を決定する。動力学解析部4は足の各関節の角度情報が与えれると、足のリンクの解析パラメータを用いて足の部分の動力学を解析する。そして足の各関節の力、トルク情報を生成する。そしてバランス演算部5はNewton・Eulerの式を用いて構造体のバランス計算をする。こうして3次元動き生成装置は下半身の姿勢が設定されると、上半身の姿勢を自動的に決定することができる。
請求項（抜粋）：
関節とリンクの長さ、及びそれらの三次元位置と接続関係により骨格構造を定義する骨格構造定義部と、前記骨格構造定義部で定義される骨格構造の各関節に対し、回転の自由度及び任意の時刻における自由度に応じた関節の回転角度あるいは関節の3次元座標位置を時系列で与える骨格位置指定部と、前記骨格構造定義部で与えられる骨格構造、及び前記骨格位置指定部で与えられる任意の関節の角度情報から、任意の時刻における関節の位置を逆運動学に基づいて求める姿勢制御部と、前記骨格構造定義部で定義される任意の時刻における関節の各リンクに対して、質量中心と容積を設定してリンク毎の動力学特性を計算し、更に骨格構造の動力学特性計算から求めた各関節のトルク特性を、骨格構造のエネルギ最小化あるいは仕事量最小化の評価関数に基づいて変更し、変更された後の各関節のトルク特性を基に、順動力学演算を用いて関節角度に変換する動力学解析部と、を具備することを特徴とする3次元の動き生成装置。
引用特許：
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