特許
J-GLOBAL ID：200903033782763220
位置制御方式及び速度制御方式
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
後藤 洋介 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-188326
公開番号（公開出願番号）：特開平11-031014
出願日： 1997年07月14日
公開日（公表日）： 1999年02月02日
要約：
【要約】【課題】 モータ及び負荷で構成される機構に働く外乱トルクを推定し補償することで、機構の位置変動を抑制することのできる位置制御方式を提供すること。【解決手段】 外乱補償器6は、トルク指令値xc をローパスフィルタ7にてフィルタリングしたトルク指令推定値と、モータ3及び負荷4からなる制御対象の逆モデル及びローパスフィルタにて位置検出値xより推定した負荷入力トルク推定値との差分により負荷入力外乱を推定する。更に、該推定負荷入力外乱にその微分量を足し合わせる補償フィルタ9を有することにより、前記補償フィルタ出力を前記トルク指令値から前もって引くことにより外乱を補償する。
請求項（抜粋）：
負荷を駆動するためのモータと、前記モータに設けられて対象物の位置を検出するための位置検出器と、前記位置検出器からの位置検出値と位置指令値とに基づいて前記モータを制御するフィードバック制御系とを備え、前記フィードバック制御系は、前記位置検出値と前記位置指令値とによりトルク指令値を作成する位置制御器と外乱補償器とを含み、前記外乱補償器は、前記トルク指令値をローパスフィルタにてフィルタリングしたトルク指令推定値と、前記モータ及び負荷からなる制御対象の逆モデル及びローパスフィルタにて前記位置検出値より推定した負荷入力トルク推定値との差分により負荷入力外乱を推定する外乱オブザーバと、該推定負荷入力外乱にその微分量を足し合わせる補償フィルタとを有することにより、前記補償フィルタ出力を前記トルク指令値から前もって引くことにより外乱を補償するようにしたことを特徴とする位置制御方式。
IPC (3件)：
G05D 3/12 305
, G05B 11/36
, G05B 13/02
G05D 3/12 305 L
, G05B 11/36 B
, G05B 13/02 C
