危険領域監視装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：木村高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-024828
公開番号（公開出願番号）：特開平11-222882
出願日： 1998年02月05日
公開日（公表日）： 1999年08月17日
要約：

【要約】【課題】多大な時間と労力をかけずに、崖等の危険領域を簡易、かつ作業主体である建設機械自体によって監視できる。【解決手段】ローディング作業機本体5に搭載され、崖際Eが存在する方向の被写体を所定の視差をもつ複数の画像として撮像する多眼カメラ1によって撮像された複数の画像をもとに、距離画像生成部6が、距離情報をもつ3次元情報としての距離画像を生成する。崖際認識部7は、車体傾斜角演算部10によって演算された傾斜角をもとに傾斜しない場合の距離画像に変換し、この距離画像をもとに崖際Eを認識し、この崖際Eより先の領域を危険領域として認識する。崖際近接判断部11は、崖際Eまでの距離が所定距離以下であるか否かを判断し、所定距離以下である場合には、制御部13を介してローディング作業機Aの作業を自動停止させ、あるいは遠隔操縦装置に近接した旨の通知を行う。なお、崖際認識部7は、所定角以上に傾斜した場合は認識処理を行わず、次の距離画像をもとに認識処理を行う。

請求項（抜粋）：

走行可能な建設機械に搭載され、当該建設機械の周囲に位置する崖等の急激な地形変化をもつ危険領域を監視して該建設機械が該危険領域に進入することを未然に防止する危険領域監視装置において、前記建設機械に搭載され、前記危険領域が存在する方向の被写体を所定の視差をもつ複数の画像として撮像する多眼カメラと、前記多眼カメラによって撮像された複数の撮像画像から前記所定の視差をもとに該画像を構成する各画素毎に前記多眼カメラと前記被写体との間の距離情報を求め、この距離情報を前記撮像画像の対応する各画素毎に付加した距離画像を生成する距離画像生成手段と、前記距離画像が示す3次元情報をもとに前記多眼カメラに対する前記危険領域の位置を認識する危険領域認識手段と、前記危険領域認識手段の認識結果をもとに前記建設機械を前記危険領域に近接させない制御を行う制御手段とを具備したことを特徴とする危険領域監視装置。

IPC (3件)：

E02F 9/24 , E02F 9/20 , H04N 7/18

FI (3件)：

E02F 9/24 G , E02F 9/20 N , H04N 7/18 D

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