特許
J-GLOBAL ID：200903033810960648
ロボット制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
宮田 金雄
, 高瀬 彌平
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2001001304
公開番号（公開出願番号）：WO2002-066210
出願日： 2001年02月22日
公開日（公表日）： 2002年08月29日
要約：
プログラム等に基づいて生成される支柱や各関節等の制御点の動作指令から監視点の移動速度を求め、ロボットの各部位が常に指令速度以下となるように動作制御されるロボットの制御装置である。監視点情報を記憶するパラメータ記憶部(21)と、移動指令に基づいて支柱や各関節点等の動作を生成する軌跡生成部(22)と、支柱や各関節点等の制御点の速度を求める制御点速度制御部(26)と、制御点の動作速度から発生する監視点の速度を求める監視点速度制御部(27)と、制御点の速度と監視点の速度から最大速度を選択し、指令速度とを比較して、最大速度が指令速度を超えた場合に、制御点の速度を指令速度に変更制御する動作指令部(28)を備えたので、ロボットの姿勢および特異点を原因とする過大な移動速度の発生を防止できるので、作業者の安全が確保される。
請求項（抜粋）：
ロボット制御装置において、
ロボットの速度指令値、監視点の位置情報を入力指定する入力手段と、
上記ロボットの速度指令値、上記監視点の位置情報を記憶するパラメータ記憶手段と、
ロボットの移動指令に基づき、支柱アーム等の各関節部を駆動するための移動指令を生成する軌跡生成部と、
上記軌跡生成部からの移動指令に基づいて、それぞれの関節部を制御点として、その移動速度を求める制御点速度制御部と、
上記制御点速度制御部からの上記各制御点の動作速度と、上記パラメータ記憶手段に記憶された上記監視点情報に基づいて、上記監視点の動作速度を求める監視点速度制御部と、
上記各制御点の動作速度と上記監視点の動作速度のうち、最大の動作速度を最大動作速度として選択し上記速度指令値と比較して、上記最大動作速度が上記速度指令値を超えた場合に、上記最大動作速度の制御点あるいは監視点の動作速度が速度指令値以下となるように移動指令を変更出力する動作指令部と、
上記動作指令部から出力された動作速度に基づいてロボットを駆動させる駆動制御部と、
を具備したことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (3件)：
B25J19/06
, B25J9/10
, G05B19/19
B25J19/06
, B25J9/10 A
, G05B19/19 W
