特許

J-GLOBAL ID：200903033920448691

溶接用ロボットの姿勢制御方法

発明者： 松隈 義明
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 小堀 益 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-239760
公開番号（公開出願番号）：特開2003-053539
出願日： 2001年08月07日
公開日（公表日）： 2003年02月26日
要約：

【要約】【課題】 産業用ロボットに把持された溶接用トーチの姿勢を少ない教示作業で高度の熟練を要することなく制御できる溶接用ロボットの姿勢制御方法の提供。【解決手段】 産業用ロボットに把持された溶接用トーチによりアーク溶接を実行するための溶接用ロボットにおいて、溶接用トーチが隣り合う第1の教示点と第2の教示点との間を移動する際に溶接用トーチの姿勢変更を伴う場合、第1の教示点での姿勢から第2の教示点の姿勢への姿勢変化量dR( ゚)、第1の教示点と第2の教示点の間の溶接速度Vl(cm/分)、及び予め指定された姿勢変化速度Vr( ゚/分)から、姿勢変更に必要な姿勢変更区間L(cm)を、L=dR/Vr×Vlにより求め、前記姿勢変更区間で予め指定された姿勢変化速度Vrで姿勢の変更を行う溶接用ロボットの姿勢制御方法。

請求項（抜粋）：

産業用ロボットに把持された溶接用トーチによりアーク溶接を実行するための溶接用ロボットにおいて、溶接用トーチが隣り合う第1の教示点と第2の教示点との間を移動する際に溶接用トーチの姿勢変更を伴う場合、第1の教示点での姿勢から第2の教示点の姿勢への姿勢変化量dR( ゚)、第1の教示点と第2の教示点の間の溶接速度Vl(cm/分)、及び予め指定された姿勢変化速度Vr( ゚/分)から、姿勢変更に必要な姿勢変更区間L(cm)を、L=dR/Vr×Vlにより求め、前記姿勢変更区間で予め指定された姿勢変化速度Vrで姿勢の変更を行うことを特徴とする溶接用ロボットの姿勢制御方法。

IPC (3件)：

B23K 9/12 331 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/42

FI (3件)：

B23K 9/12 331 K ,  B25J 9/22 Z ,  G05B 19/42 K

Fターム (11件)：

3C007AS11 ,  3C007LS04 ,  3C007LT01 ,  3C007LV05 ,  3C007MT01 ,  5H269AB12 ,  5H269AB33 ,  5H269BB09 ,  5H269SA03 ,  5H269SA11 ,  5H269SA22