特許
J-GLOBAL ID：200903033936619801

位置姿勢認識装置

発明者：
渡辺 淳

渡辺 淳 について

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滝澤 克俊

滝澤 克俊 について

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伴 一訓

伴 一訓 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-285526
公開番号（公開出願番号）：特開2002-090113
出願日： 2000年09月20日
公開日（公表日）： 2002年03月27日
要約：
【要約】【課題】 広域用センサと狭域用センサを組み合わせて対象物の新式動作を的確に行えるようにうする。【解決手段】 画像処理装置2はロボットコントローラ1からワーク検出指令を受信すると、CCDカメラ(第1のセンサ手段)でワークWの画像を含むワークパレット50全体の2次元画像を取得する。2次元画像上のワークW(代表点)の位置が検出され、それに対応する視線が計算される。ロボットコントローラ1は、この視線にと交線LCを一致させる条件でロボット40の移動先を決定し、て移動を完了させる。画像処理装置2はレーザセンサ10(第2のセンサ手段)を動作させ、レーザスリット光LB1、LB2(交線LC)を確実に対象物上に照射され、対象物Wの3次元位置、姿勢が検出される。レーザセンサ10の受光部14が第1のセンサ手段に兼用されても良い。
請求項（抜粋）：
対象領域内の2次元情報を取得する第1のセンサ手段と、前記対象領域と比較して相対的に狭い領域内の対象領域内の2次元情報または3次元情報を取得する第2のセンサ手段とを含む位置姿勢認識装置において:前記第1のセンサ手段により取得された対象物の情報を含む2次元情報と、前記第1のセンサ手段の位置及び姿勢とに基づいて、前記対象物と前記第1のセンサ手段とを結ぶ空間上の直線を求める手段と;前記第2のセンサ手段による前記対象物の認識が可能になる該第2のセンサ手段の位置及び姿勢を前記直線から求める手段と;前記第2のセンサ手段を前記求めた位置及び姿勢に移動させる手段とを備え、前記移動手段により前記第2のセンサ手段を前記求めた位置及び姿勢に移動させた後に、前記第2のセンサ手段により前記対象物の2次元情報または3次元的な位置姿勢情報を取得することにより、前記対象物の2次元情報または3次元情報を認識することを特徴とする、認識装置。
IPC (2件)：
G01B 11/00 ,  B25J 9/10
FI (3件)：
G01B 11/00 A ,  G01B 11/00 H ,  B25J 9/10 A
Fターム (28件)：
2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065EE05 ,  2F065FF04 ,  2F065FF24 ,  2F065FF42 ,  2F065GG04 ,  2F065HH04 ,  2F065HH05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM02 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ32 ,  3F059AA11 ,  3F059DA02 ,  3F059DA08 ,  3F059DB04 ,  3F059DB09 ,  3F059DD11 ,  3F059DE03 ,  3F059FA05 ,  3F059FB12 ,  3F059FB16 ,  3F059FB22
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (3件)

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