特許

J-GLOBAL ID：200903034019734380

画像処理装置およびその方法

発明者： 岡田 隆三 ,  小野口 一則
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (1件)： 外川 英明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-187091
公開番号（公開出願番号）：特開2004-032460
出願日： 2002年06月27日
公開日（公表日）： 2004年01月29日
要約：

【課題】1台のTVカメラを用い、路面と障害物の運動視差の分布の違いに着目して障害物を検出する手法を、高速かつ安定に実現する画像処理装置およびその方法を提供する。【解決手段】画像入力部1では、時系列画像を取り込む。候補領域追跡部1では、ある特定の方向を持った線分を抽出しその周辺に障害物候補領域を設定し、毎フレーム抽出される線分周辺を探索することによって障害物候補領域を高速に追跡する。平面仮定検証部3では、3つ以上の候補領域を一組とする候補領域の組の追跡結果を用いて、それら候補領域があらかじめ設定した複数の平面のどれに属しているかを判定する。障害物検出部4では、平面仮定検証部3の結果に基づいて、障害物を検出しその位置を推定する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

時系列画像を入力する画像入力手段と、入力された時系列画像の特定の領域内で障害物候補領域を設定し、その候補領域を画像内で追跡する障害物候補領域追跡手段と、3つ以上の候補領域の追跡結果の組を用いて、それら候補領域が特定の平面に属しているかどうかを判定する平面仮定検証手段と、前記平面仮定の検証結果を用いて障害物を検出する障害物検出手段とを具備した画像処理装置において、前記障害物候補領域追跡手段は、入力された時系列画像の特定の領域内で特定の方向の線分を検出する線分検出手段と、検出された線分周辺に障害物候補領域を生成する障害物候補領域生成手段と、画像フレーム毎に検出される特定の方向の線分位置の周辺を障害物候補領域の探索領域として設定する探索領域設定手段と、前記探索領域内で、前記障害物候補領域の画像の特徴量と類似した特徴量を持つ領域を探索する障害物候補領域探索手段とを具備したことを特徴とする画像処理装置。

IPC (7件)：

H04N7/18 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/60 ,  G08G1/16

FI (11件)：

H04N7/18 J ,  B60R1/00 A ,  B60R21/00 621C ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 626G ,  G06T1/00 320A ,  G06T1/00 330B ,  G06T7/00 150 ,  G06T7/00 250 ,  G06T7/60 200G ,  G08G1/16 C

Fターム (27件)：

5B057AA16 ,  5B057CA12 ,  5B057CF04 ,  5B057CH01 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DC08 ,  5C054AA01 ,  5C054CA04 ,  5C054CC03 ,  5C054EA01 ,  5C054FC12 ,  5C054FC14 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL11 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096EA37 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA67 ,  5L096HA05 ,  5L096JA11