特許
J-GLOBAL ID：200903034067319289
ロボット用座標変換パラメータ測定方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山田 正紀
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-236768
公開番号（公開出願番号）：特開平10-080882
出願日： 1996年09月06日
公開日（公表日）： 1998年03月31日
要約：
【要約】【課題】 本発明は、多関節ロボット11の座標とその多関節ロボット先端のハンド11aに取り付けられたカメラ12により取得された画像の座標との間の座標変換パラメータを測定するロボット用座標変換パラメータ測定方法に関し、ロボットハンド11aとは機械的に離れたターゲット20を使用し、自らの動作のみで画像座標変換パラメータを求める。【解決手段】 ハンド11aの座標のz軸(図1の上下方向の軸)を回転軸としてカメラ12を180°回転させてマーカのずれを求めることによりハンド11aの並進位置を調整する第1工程と、カメラ12を並進移動させてマーカのずれを求めることによりハンド11aの姿勢を調整する第2工程と、カメラ画像座標とロボット座標との倍率を求める第3工程を有する。
請求項（抜粋）：
先端にハンドを有し該ハンドを回転軸として少なくとも180°向きを回転させることが可能なカメラが取り付けられてなるロボットの、該カメラで取得した画像上の座標と前記ハンドの座標との間の座標変換パラメータを求めるロボット用座標変換パラメータ測定方法において、互いに所定距離離れた少なくとも2つのマーカが付されたターゲットを用意しておき、前記カメラで前記マーカのうちの第1のマーカを撮影するとともに、該カメラを前記ハンドを回転軸として向きを180°回転させた上で前記2つのマーカのうちの第2のマーカを撮影し、撮影された第1および第2のマーカの画像上の位置誤差を求め、該位置誤差を解消する方向に前記ハンドを並進させる第1工程と、前記カメラで前記マーカのうちの第1のマーカを撮影するとともに、該カメラを前記ハンドとともに並進させて該カメラで前記マーカのうちの第2のマーカを撮影し、撮影された第1および第2のマーカの画像上の位置誤差を求め、該位置誤差を解消する方向に前記ロボットを回転させる第2工程と、前記カメラで前記マーカのうちの1つのマーカを撮影するとともに、前記カメラを所定方向に所定の並道距離だけ並進させて該1つのマーカを撮影し、2回撮影された該1つのマーカどうしの画像上の距離と前記並道距離とに基づいて、画像上の座標と前記ハンドの座標との間の倍率を求める第3工程との3つの工程を経ることにより、前記カメラで取得した画像上の座標と前記ロボットの座標との間の座標変換パラメータを求めることを特徴とするロボット用座標変換パラメータ測定方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
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