サーボ制御装置及びサーボ制御方法並びにこれらを用いたロボット制御装置及びロボット制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小松祐治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-269864
公開番号（公開出願番号）：特開平11-110030
出願日： 1997年10月02日
公開日（公表日）： 1999年04月23日
要約：

【要約】【課題】多目的な軌道計画のアルゴリズムに従って制御対称の動作制御を行うとともに、計算処理の負担を軽減する。【解決手段】制御対象6に対して加減速制御を含む動作制御を行うためのサーボ制御装置1において、制御対象6の状態変化を示す状態量を変数tの関数とする場合に変数tによる積分演算若しくは微分演算を行う演算要素2aを複数個直列に接続して直列微積分手段2を構成する。そして、状態量若しくは該状態量について変数tによるi階微分量(iは自然数。)をそれぞれ示す複数の軸を直交座標軸とする相空間若しくは相平面上において、軌道指定手段3により制御対象6の運動に係る軌道を指定する。状態量やそのi階微分量が、指定軌道に従って変化するように直列微積分手段2の駆動制御を行う駆動手段4を設け、直列微積分手段2の各演算要素2aによって得られた制御信号を制御対象6に直接送出するか又は制御対象6の周波数特性を模したフィルタ手段5を介して制御対象6に送出する。

請求項（抜粋）：

制御対象に対して加減速制御を含む動作制御を行うためのサーボ制御装置において、制御対象の状態変化を示す状態量を変数tの関数とする場合に当該変数tによる積分演算若しくは微分演算を行う演算要素を複数個直列に接続して構成される直列微積分手段と、上記状態量若しくは該状態量について変数tによるi階(iは1からnまでの自然数であり、nはその上限値である。)の微分量をそれぞれ示す複数の軸を直交座標軸とする相空間若しくは相平面上で制御対象の運動に係る軌道を指定する軌道指定手段と、上記状態量若しくは微分量が、軌道指定手段により指定された軌道に従って変化するように直列微積分手段の駆動制御を行う駆動手段とを設け、上記直列微積分手段の各演算要素によって得られた制御信号を、直接に制御対象に送出し又は制御対象の制御特性を模したフィルタ手段を介して制御対象に送出するようにしたことを特徴とするサーボ制御装置。

IPC (3件)：

G05B 19/416 , B25J 9/10 , G05B 11/36

FI (3件)：

G05B 19/407 K , B25J 9/10 A , G05B 11/36 A

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開平1-140310
特開平1-140310
特開昭56-149821

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