特許
J-GLOBAL ID：200903034222104260
車両進行方位補正装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
青木 朗 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-096606
公開番号（公開出願番号）：特開平5-297799
出願日： 1992年04月16日
公開日（公表日）： 1993年11月12日
要約：
【要約】【目的】 本発明は、自動車等に搭載されるナビゲーションシステムの方位センサの精度向上を目的とする。【構成】 地磁気センサ1及びレートセンサ2からの車両の進行方位を補正する車両進行補正装置に、レートセンサ2からの角速度から相対方位を導出するレートセンサによる方位形成部11と、地磁気センサ1からの絶対方位と前記相対方位とを前記相対方位の初期化後の情報に基づく信頼性によって加重平均した方位を導出する地磁気・レートセンサの方位形成部12と、地図データを得て一定距離走行する毎に車両の現在位置のその近傍の道路に引き込むものであって、地図のデータの現在位置の道路の線分から道路方位を導出するマップマッチング13と、道路方位と加重平均方位とを、地磁気センサ1の出力軌跡円の予測半径の変動、道路方位の信頼性等により加重平均する出力方位補正部14とを設けた。
請求項（抜粋）：
地磁気から絶対方位を測定する地磁気センサ(1)と角速度から相対方位を測定するレートセンサ(2)からの車両の進行方位を補正する車両進行補正装置において、前記レートセンサ(2)の角速度から得れた相対方位と該相対方位の初期化後の情報に基づく信頼性を導出するレートセンサによる方位形成部(11)と、前記地磁気センサ(1)からの信号に対して車両の着磁によるオフセット補正、外部磁性体による楕円補正をした絶対方位を導出し、該絶対方位と前記相対方位とを、前記相対方位の初期化後の情報に基づく信頼性によって加重平均した方位を導出し、前記地磁気センサ(1)の出力軌跡円の予測半径の変動、前記絶対方位と前記相対方位の差の変動により前記加重平均した方位の信頼性を導出する地磁気・レートセンサの方位形成部(12)と、地図データを得て一定距離走行する毎に車両の現在位置の近傍の道路に引き込むものであって、該地図のデータの現在位置の道路の線分から道路方位を導出し、前記引き込みの程度から前記道路方位の信頼性を導出するマップマッチング(13)と、該マップマッチング(13)の道路方位と前記地磁気・レートセンサの方位形成部(12)の加重平均方位とを、前記地磁気センサ(1)の出力軌跡円の予測半径の変動、前記絶対方位と前記相対方位の差の変動により前記加重平均した方位の信頼性、前記引き込みの程度から前記道路方位の信頼性により加重平均する出力方位補正部(14)とを備えることを特徴とする車両進行方位補正装置。
IPC (3件)：
G09B 29/10
, G01C 21/00
, G05D 1/02
